一种螺旋式管道机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109882679A(43)申请公布日2019.06.14(21)申请号201910166529.3(22)申请日2019.03.06(71)申请人王清国地址315300浙江省宁波市慈溪市开发大道1277号12楼(72)发明人王清国方丹妮(51)Int.Cl.F16L55/32(2006.01)F16L101/30(2006.01)权利要求书2页说明书3页附图3页(54)发明名称一种螺旋式管道机器人(57)摘要本发明涉及管道机器人技术领域，具体涉及一种螺旋式管道机器人。一种螺旋式管道机器人，包括驱动装置和保持装置，保持装置转动连接在驱动装置两端，驱动装置用于机器人螺旋式运动，保持装置保持机器人沿轴向移动；所述的驱动装置包括第一转角调节机构、第二转角调节机构和转动机构；转动机构驱动第一转角调节机构和第二转角调节机构相互之间的转动动作；上述的一种螺旋式管道机器人，通过三个同步调节的调节压轮组件，可实时改变螺旋的方向，以改变行进速度；驱动装置行进为螺旋式，保持装置保持平移运动，方便安装传感器对管道内进行检测；可以正反运动，对管道内的检测点可来回重复检测，提高准确度。CN109882679ACN109882679A权利要求书1/2页1.一种螺旋式管道机器人，其特征在于，包括驱动装置（1）和保持装置（2），保持装置（2）有两组，对称布置，转动连接在驱动装置（1）两端，驱动装置（1）用于机器人螺旋式运动，保持装置（2）保持机器人沿轴向移动；所述的驱动装置（1）包括第一转角调节机构（11）、第二转角调节机构（12）和转动机构（13）；第一转角调节机构（11）和第二转角调节机构（12）工作原理相同，可调节螺旋的升角，第一转角调节机构（11）和第二转角调节机构（12）分别与转动机构（13）相转动连接，转动机构（13）驱动第一转角调节机构（11）和第二转角调节机构（12）相互之间的转动动作；所述的保持装置（2）包括固定轴（21）、端套筒（22）、第二弹簧（23）、滑动座（24）、连杆（25）和滑轮（26）；端套筒（22）固定设置在固定轴（21）的两端，第二弹簧（23）套在固定轴（21）上，位于端套筒（22）内部，滑动座（24）通过滑套（27）配合在固定轴（21）上，第二弹簧（23）的一端与端套筒（22）底部相接触，另一端与滑动座（24）相接触；所述的连杆（25）共有四组，相互之间成九十度布置，连杆（25）之间相互铰接，连杆的另一端与滑动座（24）相铰接，滑轮（26）连接在连杆（25）上；所述的连杆（25）端部设置有圆孔（252）和以该圆孔为圆形的弧槽孔（251），滑动座（24）的侧壁上设置有两个凸柱，一个与圆孔（252）相铰接，另一个凸柱与弧槽孔（251）相槽副配合。2.根据权利要求1所述的一种螺旋式管道机器人，其特征在于，所述的第一转角调节机构（11）包括下安装座（111）、上盖座（112）、第一电机（113）、第一主动锥齿轮（114）和调节压轮组件（115）；第一主动锥齿轮（114）安装座第一电机（113）的输出轴上，第一电机（113）安装座上盖座（112）上，上盖座（112）与下安装座（111）固定连接；调节压轮组件（115）安装在下安装座（111）上，与第一主动锥齿轮（114）相匹配；根据权利要求1所述的一种螺旋式管道机器人，其特征在于，所述的转动机构（13）包括第二电机（131）、连接轴套（132）、大轴承（133）、传动轴（134）、第二主动锥齿轮（135）和第二从动锥齿轮（136）；第二电机（131）和连接轴套（132）固定设置在第二转角调节机构（12）上，连接轴套（132）外侧通过大轴承（133）与下安装座（111）相转动连接，连接轴套（132）内部通过小轴承（137）与传动轴（134）相转动连接，所述的传动轴（134）的端部与第二电机（131）输出轴相连接，传动轴（134）的另一端与第二主动锥齿轮（135）中心相固定，所述的第二主动锥齿轮（135）背侧设置有环槽，配合在下安装座（111）上；第二从动锥齿轮（136）与第二主动锥齿轮（135）相啮合。3.根据权利要求3所述的一种螺旋式管道机器人，其特征在于，所述的调节压轮组件（115）共有三组，相互成六十度布置，所述的调节压轮组件（115）包括第一从动锥齿轮（1151）、转动套座（1152）、转动轴（1153）、第一弹簧（1154）和滚轮（1155）；转动套座（1152）固定设置在下安装座（111）上，第一从动锥齿轮（1151）安装座转动轴（1153）端部，第一从动锥齿轮（1151）与第一主动锥齿轮（114）相啮合，转动轴（1153）位于转动套座（1152）中。4.根据权利要求3所述的一种螺旋式管道机器人