用于检测运载工具相对于轨道的位置的轨道传感器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109906415A(43)申请公布日2019.06.18(21)申请号201780067540.3(74)专利代理机构北京康信知识产权代理有限责任公司1(22)申请日2017.10.241240代理人王博(30)优先权数据201617342016.11.02NO(51)Int.Cl.G05D1/02(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G06Q10/08(2006.01)2019.04.29B25J5/00(2006.01)(86)PCT国际申请的申请数据PCT/EP2017/0771752017.10.24(87)PCT国际申请的公布数据WO2018/082972EN2018.05.11(71)申请人自动存储科技股份有限公司地址挪威内德里瓦特斯(72)发明人英瓦尔·霍纳兰德伊瓦·菲耶尔德海姆约尔延·久韦·黑格博权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称用于检测运载工具相对于轨道的位置的轨道传感器(57)摘要本申请公开了用于追踪遥控运载工具相对于轨道的位置的方法及运载工具，运载工具遵循设定路线，轨道铺设在形成网格的框架结构上，运载工具具有连接到驱动器的第一组轮子和第二组轮子，用于在网格上的相应的x方向和y方向上移动运载工具，方法包括：接收根据设定路线的在x方向和y方向上的在开始位置与停止位置之间通过的轨道交叉的数量的信息；使附接到运载工具的传感器指向沿着运载工具的路线的轨道上；当根据设定路线在x方向和y方向上移动运载工具时，检测和监视所通过的轨道交叉；当所通过的轨道交叉的数量接近沿着设定路线的在相应的x方向和y方向上的在开始位置与停止位置之间通过的轨道交叉的总数量时，向控制器发送信号，控制运载工具的轮子的驱动器。CN109906415ACN109906415A权利要求书1/1页1.一种用于追踪遥控运载工具相对于轨道的位置的方法，所述遥控运载工具遵循设定路线，所述轨道铺设在形成网格的框架结构上，所述运载工具具有连接到驱动器的第一组轮子和第二组轮子，以用于在所述网格上的相应的x方向和y方向上移动所述运载工具，所述方法包括：-接收根据所述设定路线的在x方向和y方向上的在开始位置与停止位置之间通过的轨道交叉的数量的信息；-使附接到所述运载工具的传感器指向沿着所述运载工具的所述路线的所述轨道上；-当根据所述设定路线在x方向和y方向上移动所述运载工具时，检测和监视所通过的轨道交叉；-当所通过的轨道交叉的数量接近沿着所述设定路线的在相应的x方向和y方向上的在开始位置与停止位置之间通过的轨道交叉的总数量时，向控制器发送信号，控制所述运载工具的所述轮子的所述驱动器。2.根据权利要求1所述的方法，其中，将至少一个传感器附接到所述机器人的在x方向上的一侧，并且将另一传感器附接到所述机器人的在y方向上的另一侧。3.根据权利要求2所述的方法，其中，将所述至少一个传感器附接到轮支撑件。4.根据权利要求3所述的方法，其中，布置放置于激活的轮支撑件上的传感器，以用于检测轨道交叉，所述激活的轮支撑件包括在所述轨道上运行的成组的轮子；布置位于未激活的轮支撑件上的传感器，以用于测量距下一轨道交叉的距离。5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，使用发送到所述控制器的信号，以用于执行沿着x方向和y方向的遵循所述设定路线的所述运载工具的减速和加速的精确控制。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，使用光学传感器。7.遥控运载工具，用于追踪所述运载工具的相对于轨道的位置，所述运载工具遵循设定路线，所述轨道铺设在形成网格的框架结构上，所述运载工具具有连接到驱动器的第一组轮子和第二组轮子，以用于在所述网格上的相应的x方向和y方向上移动运载工具，所述运载工具包括：-用于接收根据所述设定路线的在x方向和y方向上的在开始位置与停止位置之间通过的轨道交叉的数量的信息的装置；-传感器，附接到所述运载工具并且指向沿着所述运载工具的路线的轨道；-检测和监视装置，用于在根据所述设定路线在x方向和y方向上移动所述运载工具时监视通过的轨道交叉；-控制器，用于在所通过的轨道交叉的数量接近沿着所述设定路线的在相应的x方向和y方向上的在开始位置与停止位置之间通过的轨道交叉的总数量时，控制运载工具的所述驱动器。8.根据权利要求7所述的遥控运载工具，其中，至少一个传感器连接到所述机器人的在x方向上的一侧，另一传感器连接到所述机器人的在y方向上的另一侧。9.根据权利要求8所述的遥控运载工具，其中，所述至少一个传感器连接到轮支撑件。10.根据权利要求7至9中任一项所述的遥控运载工具，其中，所述传感器为光学传感器。2CN109906415A说明书1/5页用于检测运载工具相对于轨道的位置的轨道传感器技术领域