一种带有阻尼装置的转动装置及其转动方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109899488A(43)申请公布日2019.06.18(21)申请号201910235797.6F16M11/18(2006.01)(22)申请日2019.03.27F16M11/20(2006.01)G03B17/56(2006.01)(71)申请人南京理工大学H02K7/10(2006.01)地址210094江苏省南京市玄武区孝陵卫200号申请人连云港斯克斯机器人科技有限公司(72)发明人欧屹谢志坤黄俊朋潘东倩(74)专利代理机构南京理工大学专利中心32203代理人马鲁晋(51)Int.Cl.F16H57/00(2012.01)F16H37/02(2006.01)F16F15/03(2006.01)F16M11/06(2006.01)权利要求书2页说明书3页附图2页(54)发明名称一种带有阻尼装置的转动装置及其转动方法(57)摘要本发明公开了一种带有阻尼装置的转动装置，属于摇臂摄影机器人摄像机控制装置技术领域，其包括传动机构、阻尼机构，其中传动机构包括伺服电机、大带轮、电机带轮、减速器、连接空轴，阻尼机构包括磁阻尼器。伺服电机的输入扭矩依次通过电机带轮、大带轮、减速器传送至连接空轴，由连接空轴带动待转动件运动，连接空轴运动过程中通过磁阻尼器实现缓冲减振。本发明通过阻尼系统起到缓冲作用，降低机器人摇臂在转动过程中的振动导致的镜头抖动，控制整体的稳定性。本发明结构简洁，易于装配，性能稳定，可以广泛运用于传媒行业。CN109899488ACN109899488A权利要求书1/2页1.一种带有阻尼装置的转动装置，其特征在于，所述转动装置包括传动机构、阻尼机构，其中传动机构包括伺服电机(1)、大带轮(3)、电机带轮(14)、减速器(5)、连接空轴(9)，阻尼机构包括磁阻尼器(17)；伺服电机(1)固连于电机板(2)上，其输入轴(15)上设置电机带轮(14)，电机带轮(14)带动大带轮(3)转动；大带轮(3)、减速器(5)和连接空轴(9)同轴设置，大带轮(3)通过减速器接口(4)与固连于电机底板(6)上的减速器(5)相连，减速器(5)的输出轴与连接空轴(9)的一端相连进行输出传动以带动连接空轴(9)转动，连接空轴(9)的另一端固连待转动件，且其轴向侧面上固连有磁阻尼器(17)；转动装置工作时，伺服电机(1)的输入扭矩依次通过电机带轮(14)、大带轮(3)、减速器(5)传送至连接空轴(9)，由连接空轴(9)带动待转动物件运动，连接空轴(9)运动过程中通过磁阻尼器(17)实现缓冲减振。2.根据权利要求1所述的带有阻尼装置的转动装置，其特征在于，所述减速器(5)的输出轴通过大齿轮(8)与连接空轴(9)的一端相连进行输出传动以带动连接空轴(9)转动，且大齿轮(8)与带动连接空轴(9)相固连。3.根据权利要求2所述的带有阻尼装置的转动装置，其特征在于，所述减速器(5)的输出轴上设置小齿轮(16)，小齿轮(16)与大齿轮(8)相啮合。4.根据权利要求1所述的带有阻尼装置的转动装置，其特征在于，所述电机带轮(14)与大带轮(3)处于同一水平面，电机带轮(14)通过同步带带动大带轮(3)转动。5.根据权利要求1所述的带有阻尼装置的转动装置，其特征在于，所述磁阻尼器(17)包括通电线圈(12)、永久磁铁(13)，永久磁铁(13)固连于连接空轴(9)的轴向侧面上，连接空轴(9)转动过程中通过通电线圈(12)通电实现缓冲减振。6.根据权利要求1所述的带有阻尼装置的转动装置，其特征在于，所述连接空轴(9)设置于轴承座(7)上。7.根据权利要求6所述的带有阻尼装置的转动装置，其特征在于，所述轴承座(7)上还设置有与连接空轴(9)相接触以实现相配合运动的轴承(10)，轴承(10)上设置用于固定其位置的轴承压盖(11)。8.根据权利要求7所述的带有阻尼装置的转动装置，其特征在于，所述轴承压盖(11)上固连磁阻尼器(17)。9.根据权利要求8所述的带有阻尼装置的转动装置，其特征在于，所述轴承压盖(11)与磁阻尼器(17)通过螺钉固连；连接空轴(9)的另一端通过螺钉固连待转动件。10.基于权利要求1～9任意一项所述的带有阻尼装置的转动装置的转动方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、伺服电机工作，其输出轴带动电机带轮转动，电机带轮通过同步带带动大带轮转动；步骤2、大带轮的输出扭矩传输至减速器；步骤3、减速器进行降速和增大扭矩处理，直至减速器的输出扭矩和转速达到用户设计要求；步骤4、减速器的输出轴带动小齿轮转动，进而带动与小齿轮相啮合的大齿轮转动；步骤5、大齿轮带动与其相固连的连接空轴转动，从而实现与连接空轴相固连的待转动2CN109899488A权利要求书2/2页部件的转动。3CN109