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管道爬行焊接机器人.pdf
2023-08-29
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一吃****仪凡
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管道爬行焊接机器人.pdf
本发明涉及一种管道爬行焊接机器人，包括行走机构和焊接机构，行走机构采用了装有麦克纳姆轮悬挂结构，两个对称的麦克纳姆轮安装在悬挂弹簧内端的伸缩杆的端部且两个麦克纳姆轮设有独立的电机来驱动，因此两个麦克纳姆在悬挂弹簧的压力下能够骑跨在管道上前后移动；焊接机构固定在行走机构的前端，可以升起回收到行走机构上端不影响机器人爬行，焊接机构下降时两个半圆形齿圈可以合围到管道的圆周，然后控制移动焊机转动对管道的接缝处进行焊接；本发明的焊接机器人能够在管道上爬行和转弯，同时能够完成管道的全方位焊接任务，能够替代人在野外对管
2023-08-29
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本发明公开了一种管道爬行机器人，包括箱体、控制机构、检测机构、固定柱、多个越障爬行机构、伸缩连杆装置、二个检测固定支撑架，检测机构安装在箱体的前端，二个检测固定支撑架分别安装在箱体的两侧，控制机构安装在箱体内，固定柱安装在箱体的后端，多个越障爬行机构通过伸缩连杆装置与固定柱伸缩连接，所述检测机构、越障爬行机构、检测固定支撑架分别与控制机构电性连接。该管道爬行机器人能适应管道大小变化，能越过管道中出现的障碍物、越障能力强，避免在管道行走中受障碍物阻碍。
2023-06-01
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一种油气长输管道连接用爬行焊接机器人。所述机器人包括支撑架、抱管夹紧装置、履带爬行装置、环绕旋转装置以及焊枪调整装置；支撑架是爬行式管道焊接机器人主体框架，履带爬行装置、环绕旋转装置都安装在支撑架上；抱管夹紧装置通过螺旋夹紧机构可以抱住管柱；履带爬行装置在步进电机的驱动下可以带动整个机器人沿着管道爬行；环绕旋转装置在步进电机的驱动下可以带动焊枪沿着管道周向转动；焊枪调整装置在步进电机的驱动下可以微调焊枪位置，保证焊枪对准焊缝。本种机器人能够完成管道对接的自动化焊接作业，有效减轻工人的劳动强度，保证焊接质量
2023-05-31
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本发明公开一种管道爬行机器人及其爬行方法，所述管道机器人包括四个结构相同且依次首尾相连的伸缩机构，所述伸缩机构包括：上支撑板、下支撑板、第一支撑连杆、第二支撑连杆、支撑台、箱体、第一电动机、第二电动机、第一偏心轮和第二偏心轮；本发明通过控制模块对两个电动机进行同步控制，从而驱使伸缩机构收缩或拉伸，并通过四个伸缩机构的相互配合，使管道机器人能够在管道内爬行运动；通过控制模块对两个电动机进行差动控制，从而驱使伸缩机构的两个偏心轮转动角度不同，使伸缩机构朝管道转弯方向转弯，本发明的机器人能适应复杂的管道内部环境
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