一种仿河狸的腿部划水装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110001900A(43)申请公布日2019.07.12(21)申请号201910232477.5(22)申请日2019.03.26(71)申请人浙江理工大学地址310018浙江省杭州市下沙高教园区白杨街道2号大街928号(72)发明人陈刚遆肖聪陈洪立屠嘉骏(74)专利代理机构杭州九洲专利事务所有限公司33101代理人王之怀王洪新(51)Int.Cl.B63H1/36(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图5页(54)发明名称一种仿河狸的腿部划水装置(57)摘要本发明属于机器人技术领域。目的是提供一种仿河狸的腿部划水装置，该装置应具有结构简单、推力大、阻力小的特点。技术方案是：一种仿河狸的腿部划水装置，其特征在于：该装置包括机架、设置在机架上的两个电机、设置在机架两侧并由电机驱动的两个分支以及设置在每个分支末端的脚部；所述分支包括依次连接在机架与脚部之间的第一四杆机构与第二四杆机构以及连接在电机与第一四杆机构之间的曲柄摇杆构；所述第一四杆机构包括依次前后铰接为一体的第一连杆、第二连杆、第三连杆与第四连杆；所述第二四杆机构包括依次前后铰接为一体的第一连杆、第五连杆、第六连杆与第七连杆；所述曲柄摇杆机构包括驱动轮与第四连杆。CN110001900ACN110001900A权利要求书1/1页1.一种仿河狸的腿部划水装置，其特征在于：该装置包括机架(1)、设置在机架上的两个电机(2)、设置在机架两侧并由电机驱动的两个分支以及设置在每个分支末端的脚部；所述分支包括依次连接在机架与脚部之间的第一四杆机构与第二四杆机构以及连接在电机与第一四杆机构之间的曲柄摇杆构；所述第一四杆机构包括依次前后铰接为一体的第一连杆(3)、第二连杆(4)、第三连杆(5)与第四连杆(6)；所述第二四杆机构包括依次前后铰接为一体的第一连杆、第五连杆(7)、第六连杆(8)与第七连杆(9)；所述曲柄摇杆机构包括驱动轮(10)与第四连杆；所述第一连杆的顶端可转动地铰接在机架上，第四连杆的两端分别可转动地铰接在第一连杆的中部与驱动轮上，第三连杆的顶端可转动地铰接在第四连杆的中部，第二连杆的两端分别分别可转动地铰接在第三连杆的底端与第一连杆的底端，驱动轮与电机转轴固定；所述第五连杆的顶端可转动地铰接在第一连杆的底端并且第五连杆与第二连杆固定，第一连杆和第二连杆之间的铰接轴与第一连杆和第五连杆之间的铰接轴同轴，第七连杆的顶端可转动地铰接在第一连杆的中部，第五连杆的底端与第七连杆的底端分别可转动地铰接在第六连杆上；所述脚部包括与第六连杆固定的骨架以及设置在骨架中的脚蹼。2.根据权利要求1所述的一种仿河狸的腿部划水装置，其特征在于：所述第一四杆机构、第二四杆机构、曲柄摇杆机构的各铰接轴轴线互相平行。3.根据权利要求2所述的一种仿河狸的腿部划水装置，其特征在于：所述第一连杆机构中还设有第一弹簧(11)，第一弹簧的两端分别固定在第一连杆与第二连杆之间的铰接轴以及第三连杆与第四连杆之间的铰接轴上。4.根据权利要求3所述的一种仿河狸的腿部划水装置，其特征在于：所述第一连杆与第四连杆之间的铰接轴高于第一连杆与第七连杆之间的铰接轴，第四连杆的右端可转动地铰接在第一连杆的中上部，第七连杆的顶端可转动地铰接在第一连杆的中下部。5.根据权利要求4所述的一种仿河狸的腿部划水装置，其特征在于：所述骨架包括与第六连杆固定的主骨架杆(12)、对称设置在主骨架杆两侧用于控制脚蹼开合的曲柄滑块机构以及与曲柄滑块机构配合的推拉机构。6.根据权利要求5所述的一种仿河狸的腿部划水装置，其特征在于：所述曲柄滑块机构包括可沿着主骨架杆滑动的滑块(13)、可转动地铰接在主骨架杆上的第一副骨架杆(14)、两端分别可转动地铰接在第一副骨架杆与滑块之间的第二副骨架杆(15)。7.根据权利要求6所述的一种仿河狸的腿部划水装置，其特征在于：所述推拉机构包括设置在第六连杆顶端的导轮(17)、一端与第一连杆固定并且另一端绕过导轮后与滑块固定的拉绳(16)、装在主骨架杆上用于顶推滑块的第二弹簧(18)。8.根据权利要求7所述的一种仿河狸的腿部划水装置，其特征在于：所述第七连杆的底端可转动地铰接在第六连杆的中部，第五连杆的底端可转动地铰接在第六连杆的底端；所述拉绳的两端固定在第一连杆与第七连杆的铰接轴上。2CN110001900A说明书1/3页一种仿河狸的腿部划水装置技术领域[0001]本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种仿河狸的腿部划水装置。背景技术[0002]传统意义中的水下机器人，主要采用螺旋桨推进作为其推进方式，该推进方式在技术方面存在各种各样的问题，这些问题因为资料的不足还需要做出很大的改进。而且其结构尺寸和重量因为技术不足的原因往往都比较大。