一种巡线机器人新型充电方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110000816A(43)申请公布日2019.07.12(21)申请号201910305498.5(22)申请日2019.04.16(71)申请人中科开创（广州）智能科技发展有限公司地址510000广东省广州市黄埔区开泰大道36号5楼CK-007房(72)发明人孙奕欧阳开一张宝利王齐邱文锋(74)专利代理机构佛山帮专知识产权代理事务所(普通合伙)44387代理人颜德昊(51)Int.Cl.B25J19/00(2006.01)B25J9/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种巡线机器人新型充电方法(57)摘要本发明公开了一种巡线机器人新型充电方法，具体涉及巡线机器人领域，包括机器人本体和越障机构，所述机器人本体包括第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂和第二机械臂底部设有一个丝杆机构，所述第一机械臂和第二机械臂顶部均固定设有张紧轮架，所述张紧轮架顶部固定设有驱动机构以及底部固定设有电动缸，所述张紧轮架两侧设有接电电极和感应器，所述驱动机构包括上驱动轮和下张紧轮，所述上驱动轮和下张紧轮之间设有限位间隙。本发明在利用第一机械臂和第二机械臂分别带动两侧的两个接电电极与充电锤接触进行充电时，两个接电电极之间的间距大于500mm，避免充电距离过近发生短路。CN110000816ACN110000816A权利要求书1/1页1.一种巡线机器人新型充电设备，包括机器人本体(1)和越障机构(2)，其特征在于：所述机器人本体(1)包括第一机械臂(3)和第二机械臂(4)，所述第一机械臂(3)和第二机械臂(4)底部设有一个丝杆机构(10)，所述第一机械臂(3)和第二机械臂(4)顶部均固定设有张紧轮架(5)，所述张紧轮架(5)顶部固定设有驱动机构(6)以及底部固定设有电动缸(7)，所述张紧轮架(5)两侧设有接电电极(8)和感应器(9)，所述驱动机构(6)包括上驱动轮(61)和下张紧轮(62)，所述上驱动轮(61)和下张紧轮(62)之间设有限位间隙(11)，所述越障机构(2)包括旁送带(21)、支撑板(22)和两个充电锤(23)，所述旁送带(21)包括直线杆(211)和弧形杆(212)，所述直线杆(211)活动设置于限位间隙(11)内，两个所述充电锤(23)垂直于直线杆(211)设置，且一端通过支架与直线杆(211)固定连接，所述充电锤(23)另一端通过悬臂与支撑板(22)固定连接，所述旁送带(21)和支撑板(22)均与耐张塔固定连接。2.根据权利要求1所述的一种巡线机器人新型充电设备，其特征在于：所述感应器(9)具体为超声波传感器、红外传感器或磁感应器，所述丝杆机构(10)包括导轨(101)和丝杆(102)，所述丝杆(102)上设有两个分别与第一机械臂(3)和第二机械臂(4)固定连接的滑块，所述滑块内壁设有与丝杆(102)外壁螺纹相配合的内螺纹。3.根据权利要求2所述的一种巡线机器人新型充电设备，其特征在于：所述上驱动轮(61)由换向电机(63)驱动，所述下张紧轮(62)设置为两个且嵌设于张紧轮架(5)上，两个所述下张紧轮(62)两端固定设有转轴，所述转轴端部通过轴承与张紧轮架(5)固定连接，所述电动缸(7)与机械臂固定连接。4.根据权利要求3所述的一种巡线机器人新型充电设备，其特征在于：所述机器人本体(1)的充电接口通过导线与接电电极(8)连接。5.一种巡线机器人新型充电方法，其特征在于：具体方法如下：步骤一、首先，在耐张塔上固定设置旁送带(21)，旁送带上默认不安装防震锤(23)，并在旁送带(21)的直线杆(211)上的合适位置配置两个充电锤(23)，由于旁送带(21)上不会安装防震锤，所以机器人在旁送带(21)上通行时接电电极(8)触碰到障碍，判断充电方式；步骤二、首先机器人能够独立判断是否进入旁路带段，当机器人本体(1)的第二机械臂(4)上的接电电极(8)撞击到充电锤(23)后，电动缸(7)带动张紧轮架(5)下移，从而使整个张紧轮架(5)带动接电电极(8)自动降低高度，在跨过左侧的第一个充电锤(23)后电动缸(7)控制张紧轮架(5)回升，然后驱动机构(6)带动设备前行，当第一机械臂(3)上的接电电极(8)撞击到第一个充电锤(23)后，张紧轮架(5)下降，通过后再回升，继续行走；步骤三、当第二机械臂(4)上的接电电极(8)在撞到右侧的充电锤(23)后，第二机械臂(4)顶部的驱动机构(6)停止工作，右侧的机器人本体(1)停止运动，然后第一机械臂(3)反向运行，直到撞击到左侧充电锤(23)的内面电极，此时第一机械臂(3)上的接电电极(8)贴紧左侧的充电锤(23)内电极，第二机械臂(4)上的接电电极(8)贴紧右侧的充电锤(23)的内电极，此