一种采用低压伺服电机驱动的高精密舵轮结构.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110001821A(43)申请公布日2019.07.12(21)申请号201910312507.3(22)申请日2019.04.18(71)申请人浙江大学昆山创新中心地址215300江苏省苏州市昆山市苇城南路1699号(72)发明人张慧明吴俊峰张振兴(74)专利代理机构苏州国诚专利代理有限公司32293代理人杜丹盛(51)Int.Cl.B62D63/02(2006.01)B62D63/04(2006.01)B62D5/04(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称一种采用低压伺服电机驱动的高精密舵轮结构(57)摘要本发明提供了一种采用低压伺服电机驱动的高精密舵轮结构，其不仅提高了舵轮的使用寿命，而且大大提高了舵轮的控制精度，拓宽了舵轮使用的环境适应性。其包括舵轮机构、舵轮支撑机构，所述舵轮机构的驱动端连接有行走电机，行走电机上设置有行走编码器，舵轮机构的安装部分定位于所述舵轮支撑机构的定位结构上，舵轮机构的舵轮最低端低于所述舵轮支撑机构的最低处，舵轮的底部支承于运行面设置，舵轮支撑机构的上端面设置有方向调节齿轮盘，所述方向调节齿轮盘的外齿圈啮合连接方向调节输入齿圈，所述方向调节输入齿圈固定于所述方向调节行星减速机，所述方向调节行星减速机通过止口定位贯穿连接固定板，方向调节齿轮盘即为回转支承外圈。CN110001821ACN110001821A权利要求书1/1页1.一种采用低压伺服电机驱动的高精密舵轮结构，其特征在于：其包括舵轮机构、舵轮支撑机构，所述舵轮机构的驱动端连接有行走电机，所述行走电机上设置有行走编码器，所述舵轮机构的安装部分定位于所述舵轮支撑机构的定位结构上，所述舵轮机构的舵轮最低端低于所述舵轮支撑机构的最低处，所述舵轮的底部支承于运行面设置，所述舵轮支撑机构的上端面设置有方向调节齿轮盘，所述方向调节齿轮盘的外齿圈啮合连接方向调节输入齿圈，所述方向调节输入齿圈外接有方向调节电机，所述方向调节齿轮盘即为回转支承外圈，所述回转支承外圈内环设置有回转支承内圈，所述回转支承轴承的内圈下端面固接于所述舵轮支撑机构的上端面，所述回转支承内圈上固套安装有所述连接固定板，所述方向调节齿轮盘的上端面固接有回转连接环，所述回转连接环用于固接上部的车体，所述转向输入轴的输入端连接有方向调节电机，所述方向调节电机上布置有方向调节编码器，所述方向调节电机、行走电机均为低压伺服电机。2.如权利要求1所述的一种采用低压伺服电机驱动的高精密舵轮结构，其特征在于：所述回转连接环的中心轴垂直于所述舵轮的转动中心轴、且在同一平面布置。3.如权利要求1所述的一种采用低压伺服电机驱动的高精密舵轮结构，其特征在于：所述舵轮机构的转动轴的远离所述行走电机的一端布置有失电电磁制动器。4.如权利要求1所述的一种采用低压伺服电机驱动的高精密舵轮结构，其特征在于：所述行走电机通过行走行星减速机连接所述舵轮。5.如权利要求1所述的一种采用低压伺服电机驱动的高精密舵轮结构，其特征在于：所述方向调节电机通过方向调节行星减速机连接所述方向调节输入齿圈，所述方向调节输入齿圈固定于所述方向调节行星减速机的输出轴上，所述方向调节行星减速机通过止口定位贯穿连接固定板，所述方向调节行星减速机的输入端连接有所述方向调节电机。6.如权利要求1所述的一种采用低压伺服电机驱动的高精密舵轮结构，其特征在于：所述连接固定板的对应位置还设置有方向调节角度传感器，所述方向调节角度传感器的输入端为角度输入齿轮，所述角度输入齿轮啮合连接所述方向调节齿轮盘的对应外齿。2CN110001821A说明书1/3页一种采用低压伺服电机驱动的高精密舵轮结构技术领域[0001]本发明涉及舵轮结构的技术领域，具体为一种采用低压伺服电机驱动的高精密舵轮结构。背景技术[0002]AGV(AutomatedGuidedVehicle)自动引导车，是自动化物流运输系统和柔性制造系统的关键设备。随着我国科学技术的快速发展，在机械加工、汽车制造、电子产品装配、物流等行业已开始大量应用AGV。驱动转向一体化舵轮装置是AGV的核心部件。传统的AGV使用直流有刷电机作为行走和角度调节动力源，两级平行轴式齿轮机构作为行走减速方式，其舵轮的使用寿命短，且控制精度差，限制了舵轮使用的环境适应性。发明内容[0003]针对上述问题，本发明提供了一种采用低压伺服电机驱动的高精密舵轮结构，其不仅提高了舵轮的使用寿命，而且大大提高了舵轮的控制精度，拓宽了舵轮使用的环境适应性。[0004]一种采用低压伺服电机驱动的高精密舵轮结构，其特征在于：其包括舵轮机构、舵轮支撑机构，所述舵轮机构的驱动端连接有行走电机，所述行走电机上设置有行走编码器，所述舵轮机构的安装