一种货物装卸车和货物转运系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110023214A(43)申请公布日2019.07.16(21)申请号201880003619.4(51)Int.Cl.(22)申请日2018.05.10B65G67/02(2006.01)B65G69/00(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2019.03.21(86)PCT国际申请的申请数据PCT/CN2018/0863502018.05.10(71)申请人深圳蓝胖子机器人有限公司地址518000广东省深圳市南山区粤兴三道2号深圳虚拟大学园院校产业化综合大楼B701-702(72)发明人蓝幸彬黎尧(74)专利代理机构深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)44280代理人袁江龙权利要求书2页说明书10页附图5页(54)发明名称一种货物装卸车和货物转运系统(57)摘要一种货物装卸车，包括可移动底盘(10)、主动轮组(20)、雷达传感器(30)和控制系统(40)，可移动底盘(10)沿长度方向划分成彼此相对的第一端(11)和第二端(12)，以及位于第一端(11)和第二端(12)之间的货物缓存区(13)；主动轮组(20)设置于货物缓存区(13)的下方；雷达传感器(30)设置于可移动底盘的第二端(12)，以检测第二端(12)前方的空间信息；控制系统(40)与主动轮组(20)信号连接，以根据雷达传感器(30)检测的空间信息控制主动轮组(20)进行转动，进而调整可移动底盘(10)的行进路径。该货物装卸车能够实现自动巡航功能。同时提供一种包括该货物装卸车的货物转运系统。CN110023214ACN110023214A权利要求书1/2页1.一种货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车包括：可移动底盘，所述可移动底盘沿长度方向划分成彼此相对的第一端和第二端，以及位于所述第一端和所述第二端之间的货物缓存区；主动轮组，设置于所述可移动底盘的下方；雷达传感器，设置于所述可移动底盘的所述第二端，以检测所述第二端正前方的空间信息；控制系统，所述控制系统与所述主动轮组信号连接，以根据所述雷达传感器检测的空间信息控制所述主动轮组进行转动，进而调整所述可移动底盘的行进路径。2.根据权利要求1所述的货物装卸车，其特征在于，所述主动轮组包括至少两个沿可移动底盘宽度方向彼此间隔设置的主动轮，其中所述控制系统对所述主动轮组的控制方式至少包括控制所述至少两个主动轮进行差速转动，以调整所述可移动底盘的行进方向。3.根据权利要求2所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括第一从动轮组和第二从动轮组，所述第一从动轮组设置于所述可移动底盘上所述第二端的下方，所述第二从动轮组，设置于所述可移动底盘上所述第一端的下方。4.根据权利要求3所述的货物装卸车，其特征在于，所述第一从动轮组包括至少两个沿可移动底盘宽度方向彼此间隔设置的第一从动轮，并且/或者所述第二从动轮组包括至少两个沿可移动底盘宽度方向彼此间隔设置的第二从动轮。5.根据权利要求4所述的货物装卸车，其特征在于，所述第一从动轮和所述第二从动轮为设置有减震机构的万向从动轮。6.根据权利要求1所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括设置于所述可移动底盘上沿宽度方向相对两侧的多个距离传感器，所述距离传感器用于检测所述可移动底盘与侧向障碍物之间的间距，所述控制系统根据所述距离传感器所检测的间距调整所述可移动底盘的行进路径。7.根据权利要求6所述的货物装卸车，其特征在于，所述距离传感器还设置于所述可移动底盘的所述第二端，以对所述第二端正前方障碍物信息进行二次校准。8.根据权利要求6所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括辅承载底盘，所述辅承载底盘与所述可移动底盘的所述第一端连接，所述控制系统至少部分设置于所述辅承载底盘上，所述可移动底盘的宽度大于所述辅承载底盘在同一方向上的宽度。9.根据权利要求8所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括第三从动轮组，所述第三从动轮组设置于所述辅承载底盘远离所述第一端的一端，且包括沿所述可移动底盘宽度方向上彼此间隔设置的至少两个第三从动轮。10.根据权利要求6所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括视觉检测系统，所述视觉检测系统用于对所述第一端正前方空间进行图像采集，所述控制系统根据所述视觉检测系统所采集的图像控制所述主动轮组进行转动，进而调整所述可移动底盘的行进路径。11.根据权利要求1所述的货物装卸车，其特征在于，所述货物装卸车还包括工业机器人，所述工业机器人设置于所述可移动底盘的所述第二端，所述工业机器人包括机械臂和设置于所述机械臂上的末端执行器，所述控制系统还与所述工业机器人信号连接，控制所述机械臂移动所述末端执行器拾取或释放货物。2CN1100232