一种双圆弧有隙啮合少齿差行星传动装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110067833A(43)申请公布日2019.07.30(21)申请号201910456583.1(22)申请日2019.05.29(71)申请人苏州博安捷机器人科技有限公司地址215000江苏省苏州市工业园区仁爱路199号B07号楼331单元(72)发明人李伟达李轩杨杰(74)专利代理机构苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙)32257代理人殷海霞(51)Int.Cl.F16H1/32(2006.01)F16H55/08(2006.01)F16H57/04(2010.01)权利要求书2页说明书5页附图15页(54)发明名称一种双圆弧有隙啮合少齿差行星传动装置(57)摘要本发明公开了一种双圆弧有隙啮合少齿差行星传动装置，包括箱体以及设置在箱体内的偏心轴，所述偏心轴的第一偏心部和第二偏心部上分别设置有两个外齿轮，所述外齿轮对应的箱体内壁上设置有内齿轮，所述内齿轮与外齿轮配合啮合，两个外齿轮之间还设置有多个驱动销，多个驱动销两端与两个端盘连接配合形成行星架结构并输出动力，所述内齿轮的齿廓、外齿轮的齿廓均为圆弧，所述内齿轮与外齿轮存在初始啮合间隙。本发明解决了复杂曲线高精度加工以及齿廓修形问题，并保持良好的精密运行效果。CN110067833ACN110067833A权利要求书1/2页1.一种双圆弧有隙啮合少齿差行星传动装置，包括箱体以及设置在箱体内的偏心轴，所述偏心轴的第一偏心部和第二偏心部上分别设置有两个外齿轮，所述外齿轮对应的箱体内壁上设置有内齿轮，所述内齿轮与外齿轮配合啮合，其特征在于，两个外齿轮之间还设置有多个驱动销，多个驱动销两端与两个端盘连接配合形成行星架结构并输出动力，所述内齿轮的齿廓、外齿轮的齿廓均为圆弧，所述内齿轮与外齿轮存在初始啮合间隙。2.如权利要求1所述的双圆弧有隙啮合少齿差行星传动装置，其特征在于，所述内齿轮与外齿轮均具有圆弧状齿廓的轮齿。3.如权利要求1所述的双圆弧有隙啮合少齿差行星传动装置，其特征在于，所述内齿轮的轮齿齿廓由设置在齿部上的内滚针获得，所述内滚针对应的齿部上设置有包容槽，所述外齿轮具有圆弧状齿廓的轮齿。4.如权利要求1所述的双圆弧有隙啮合少齿差行星传动装置，其特征在于，所述外齿轮的轮齿齿廓由设置在齿部上的外滚针获得，所述外滚针对应的齿部上设置有包容槽，所述内齿轮具有圆弧状齿廓的轮齿。5.如权利要求1所述的双圆弧有隙啮合少齿差行星传动装置，其特征在于，所述内齿轮的轮齿齿廓由设置在齿部上的内滚针获得，所述内滚针对应的齿部上设置有包容槽，所述外齿轮的轮齿齿廓由设置在齿部上的外滚针获得，所述外滚针对应的齿部上设置有包容槽。6.如权利要求3-5任意一项所述的双圆弧有隙啮合少齿差行星传动装置，其特征在于，所述箱体内还设置有滚针限位挡圈。7.一种双圆弧有隙啮合齿轮副形成方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1)根据传动装置结构尺寸、传动比，确定外齿轮齿数z1、内齿轮齿数z2以及外齿轮齿廓的圆弧半径ro，初步确定偏心距e、外齿轮分度圆半径Ro范围及初始值；外齿轮圆弧齿廓方程为：其中，θ为圆弧角变量；步骤2)根据内齿轮和外齿轮相对运动规律，应用外齿轮齿廓的圆弧包络出与其共轭的内齿轮齿廓曲线，确定内齿轮共轭齿廓方程f(x2,y2)及啮合方程Φ，得到共轭齿廓组方程如下：其中，分别为内外齿轮转角，λ＝ez1/Ro；步骤3)计算内齿轮齿廓啮合界限函数Φt并与啮合方程联立求解啮合界限值θt，可方程组如下：2CN110067833A权利要求书2/2页求解可得，啮合界限值步骤4)在[-θt,θt]范围内对拟合函数求解，得到内齿轮单齿圆弧齿廓半径ri及圆心坐标(xc,yc)；其中，(x2j,y2j)为内齿轮共轭齿廓坐标值，n为数据点个数；步骤5)计算拟合间隙步骤6)判断拟合间隙与初始啮合间隙限定值c0的大小，如0＜ci≤c0，则该组设计参数满足设计要求，确定设计参数Ri、ri，结束设计过程，反之，则需要改变优化参数偏心距e、外齿轮分度圆半径Ro，重新计算直到满足设计要求为止。3CN110067833A说明书1/5页一种双圆弧有隙啮合少齿差行星传动装置技术领域[0001]本发明涉及齿轮传动技术领域，具体涉及一种双圆弧有隙啮合少齿差行星传动装置背景技术[0002]少齿差行星传动由于具有传动比大、结构紧凑、承载能力大和传动效率高等优点，已经在冶金、矿山和化工等动力传动领域得到广泛应用。该传动由于啮合齿数多，误差均化效应明显，近年来在机器人、航空航天和数控机床等精密传动领域也越来越受到广泛关注。[0003]现有的实现方案有摆线针轮少齿差行星传动、渐开线少齿差行星传动等。[0004]现有少齿差行星传动其共轭齿轮的齿廓分别为渐开线与渐开线、摆线与圆弧