循迹机器人、循迹行驶控制方法、系统及介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110091334A(43)申请公布日2019.08.06(21)申请号201910471799.5(22)申请日2019.05.31(71)申请人深圳市盛矽电子科技有限公司地址518000广东省深圳市龙华新区民治街道民康路蓝坤大厦911、913室(72)发明人祁文俊(74)专利代理机构北京品源专利代理有限公司11332代理人孟金喆(51)Int.Cl.B25J9/16(2006.01)B25J5/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称循迹机器人、循迹行驶控制方法、系统及介质(57)摘要本发明实施例公开了一种循迹机器人、循迹行驶控制方法、系统及介质。循迹行驶控制方法基于循迹机器人执行，该方法包括：根据第一探头的检测信号，确定第一探头是否检测到轨迹线；根据第一探头的检测结果，控制关于第一探头左右对称的第一轮子和第二轮子，使两轮的行驶模式在左转模式与右转模式之间进行转换，其中，行驶模式中两轮的转速差值为预设的初始差值，初始差值小于两轮的转速差值的最大差值。通过根据第一探头的检测结果转换左转模式和右转模式，从而使循迹机器人的行驶路线与轨迹线更加吻合，并通过控制两轮的转速差值的初始差值小于最大差值，从而使循迹机器人能够稳定行驶，解决了目前循迹机器人行驶过程中抖动的问题。CN110091334ACN110091334A权利要求书1/2页1.一种循迹机器人，其特征在于，所述循迹机器人的底部设置有第一探头；所述第一探头设置于所述循迹机器人朝向其行进方向上的一端；所述循迹机器人的第一轮子和第二轮子关于第一探头左右对称，且所述第一探头、所述第一轮子和所述第二轮子处于同一三角形的三个顶点上。2.根据权利要求1所述的循迹机器人，其特征在于，所述三角形为等腰三角形，所述第一探头处于所述等腰三角形的顶角顶点上，所述第一轮子处于所述等腰三角形的一个底角顶点上，所述第二轮子处于所述等腰三角形的另一个底角顶点上。3.根据权利要求2所述的循迹机器人，其特征在于，所述循迹机器人的底部还设置有第二探头和第三探头；所述第二探头设置于所述第一探头与所述第一轮子的连线上；所述第三探头设置于所述第一探头与所述第二轮子的连线上。4.一种基于权利要求1-3中任一项所述的循迹机器人的循迹行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据第一探头的检测信号，确定所述第一探头是否检测到轨迹线；根据第一探头的检测结果，控制关于第一探头左右对称的第一轮子和第二轮子，使两轮的行驶模式在左转模式与右转模式之间进行转换，其中，所述行驶模式中所述两轮的转速差值为预设的初始差值，所述初始差值小于所述两轮的转速差值的最大差值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制关于第一探头左右对称的第一轮子和第二轮子，使两轮的行驶模式在左转模式与右转模式之间进行转换，包括：若第一探头的检测信号在第一信号与第二信号之间进行转换，则控制所述两轮的行驶模式在左转模式与右转模式之间进行转换。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一信号为所述第一探头未检测到轨迹线时对应的输出信号，所述第二信号为所述第一探头检测到轨迹线时对应的输出信号。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在循迹机器人行驶过程中，基于预设的初始差值，调整所述两轮的转速差值。8.根据权利要求7所述的方法，基于预设的初始差值，调整所述两轮的转速差值，包括：若获取的所述第一探头的检测信号为所述第一信号，于所述第一信号转换为所述第二信号之前，在预设的初始差值的基础上，根据预设时间间隔和预设增量增加所述两轮的转速差值，直到所述第一信号转换为所述第二信号或所述两轮的转速差值为最大差值；若所述第一探头的检测信号为所述第二信号，则控制行驶模式中所述两轮的转速差值为预设的初始差值，直到所述第二信号转换为所述第一信号。9.根据权利要求6-8中任一所述的基于权利要求3所述的循迹机器人的循迹行驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：若第一探头的检测信号为第一信号，且第二探头的检测信号为第二信号，则控制所述两轮以左转模式行驶，直到所述第一探头的检测信号转换为第二信号；和/或，若第一探头的检测信号为第一信号，且第三探头的检测信号为第二信号，则控制所述两轮以右转模式行驶，直到所述第一探头的检测信号转换为第二信号；其中，所述左转模式或所述右转模式中所述两轮的转速差值为所述最大差值。10.一种系统，其特征在于，所述系统包括：2CN110091334A权利要求书2/2页一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求4-9中任一所述的一种循迹行驶控制方法。11.一