一种组合式羽毛球捡球理球机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110102029A(43)申请公布日2019.08.09(21)申请号201910489330.4(22)申请日2019.06.06(71)申请人重庆文理学院地址402160重庆市永川区红河大道319号(72)发明人赵立军陈爽吴忠建任文博陈卓李胜伶田亿南唐露露张超吴兴梅章小燕(51)Int.Cl.A63B47/02(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图6页(54)发明名称一种组合式羽毛球捡球理球机器人(57)摘要本发明提供了一种组合式羽毛球捡球理球机器人，内部设有理球装置(5)和分选装置(6)，理球装置(5)包括提升器(501)、分流筒(502)和落球滑道(503)，储球装置(4)包括储球筒(401)、废球箱(402)和快拆转盘(403)，快拆转盘(403)包括盘体(4031)、T型锁紧块(4032)和张紧弹簧(4033)，盘体(4031)沿圆周均布有四个凸台，凸台与盘体(4031)之间交错设有多个T型锁紧块(4032)，T型锁紧块(4032)上套设有张紧弹簧(4033)，T型锁紧块(4032)通过张紧弹簧(4033)将储球筒(401)卡设在所述凸台上，分选装置(6)包括球体筛选摄像头(601)、凸轮组(602)和夹球机构(603)。本发明的有益效果在于：拆装方便，结构简单可靠，通用性强。CN110102029ACN110102029A权利要求书1/2页1.一种组合式羽毛球捡球理球机器人，包括机架、机罩(1)、捡拾装置(2)、动力组件(3)和储球装置(4)，其特征在于：所述捡拾装置(2)的两侧设有球体捕捉摄像头，所述机罩(1)的内部设有理球装置(5)和分选装置(6)，所述理球装置(5)包括提升器(501)、分流筒(502)和落球滑道(503)，所述提升器(501)设在捡拾装置(2)和分流筒(502)之间，提升器(501)包括环形传送带和安装在其上的多排梳齿，所述分流筒(502)的顶部中间设有倒V型分流板，所述落球滑道(503)置于分流筒(502)的底部且在所述倒V型分流板的两侧，落球滑道(503)整体呈勺型且滑道开口面积从滑道的拐点处逐渐减小，所述分选装置(6)包括球体筛选摄像头(601)、凸轮组(602)和多个夹球机构(603)，所述多个夹球机构(603)依次连接形成轴向循环转动的环形结构，所述环形结构设于落球滑道(503)与储球装置(4)之间，所述球体筛选摄像头(601)设在所述环形结构的正上方且处于落球滑道(503)和凸轮组(602)之间，所述夹球机构(603)包括座体(6031)、弧形卡爪(6032)、Y型顶杆(6033)和复位弹簧(6034)，所述弧形卡爪(6032)对称铰接在座体(6031)上，弧形卡爪(6032)的端部开有弧形滑槽，所述Y型顶杆(6033)的一端为Y型开口，销轴穿过Y型顶杆(6033)的Y型开口及安装在其内部的所述弧形滑槽，使弧形卡爪(6032)铰接在Y型顶杆(6033)的Y型开口内，所述Y型顶杆(6033)的另一端穿过座体(6031)与所述凸轮组(602)接触配合，所述复位弹簧(6034)设于Y型顶杆(6033)与座体(6031)之间，所述储球装置(4)包括储球筒(401)、废球箱(402)和快拆转盘(403)，所述快拆转盘(403)包括盘体(4031)、T型锁紧块(4032)和张紧弹簧(4033)，所述盘体(4031)上沿圆周方向均布有四个凸台，所述凸台与盘体(4031)之间交错设有多个T型锁紧块(4032)，所述T型锁紧块(4032)上套设有张紧弹簧(4033)，所述储球筒(401)套装在所述凸台上，所述T型锁紧块(4032)通过张紧弹簧(4033)将储球筒(401)卡设在所述凸台上，所述储球筒(401)的侧部开设有通槽，所述通槽内可拆卸地安装有U型卡板，所述快拆转盘(403)与机架之间设有间歇运动机构，所述间歇运动机构的每次间歇转动均将快拆转盘(403)上相邻的储球筒(401)转到球体筛选摄像头(601)的正下方，快拆转盘(403)的底部设有转盘圆周方向运动的导轮。2.根据权利要求1所述的一种组合式羽毛球捡球理球机器人，其特征在于：所述凸轮组(602)包括完整球释放凸轮和破损球释放凸轮，所述完整球释放凸轮和破损球释放凸轮均与Y型顶杆(6033)接触配合，完整球释放凸轮通过舵机安装在机架上，完整球释放凸轮设在破损球释放凸轮和落球滑道(503)之间，夹球机构(603)经过完整球释放凸轮时，完整球释放凸轮的远休止端推动Y型顶杆(6033)使弧形卡爪(6032)张开，复位弹簧(6034)推动Y型顶杆(6033)使弧形卡爪(6032)在完整球释放凸轮的其他轮廓段处于闭合状态；经过完整球释放凸轮的夹球机构(603)