一种羽毛球智能捡球理球机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110124283A(43)申请公布日2019.08.16(21)申请号201910489558.3(22)申请日2019.06.06(71)申请人重庆文理学院地址402160重庆市永川区红河大道319号(72)发明人赵立军陈爽吴忠建任文博徐鹏陈卓李胜伶田亿南唐露露任屹(51)Int.Cl.A63B47/02(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称一种羽毛球智能捡球理球机器人(57)摘要本发明提供了一种羽毛球智能捡球理球机器人，机罩(1)的内部设有理球装置(5)和分选装置(6)，理球装置(5)包括提升器(501)、分流筒(502)和落球滑道(503)，提升器(501)包括环形传送带和安装在其上的多排梳齿，分流筒(502)的顶部中间设有倒V型分流板，落球滑道(503)置于分流筒(502)的底部且在所述倒V型分流板的两侧，落球滑道(503)整体呈勺型且滑道开口面积从滑道的拐点处逐渐减小，分选装置(6)包括球体筛选摄像头(601)、凸轮组(602)和多个夹球机构(603)，多个夹球机构(603)依次连接形成轴向循环转动的环形结构。本发明的有益效果在于：结构简单可靠，捡球效率高、理球效果好、能对已捡拾的羽毛球做筛分处理。CN110124283ACN110124283A权利要求书1/2页1.一种羽毛球智能捡球理球机器人，包括机架、机罩(1)、捡拾装置(2)、动力组件(3)和储球装置(4)，其特征在于：所述捡拾装置(2)的两侧设有球体捕捉摄像头，所述机罩(1)的内部设有理球装置(5)和分选装置(6)，所述理球装置(5)包括提升器(501)、分流筒(502)和落球滑道(503)，所述提升器(501)设在捡拾装置(2)和分流筒(502)之间，提升器(501)包括环形传送带和安装在其上的多排梳齿，所述分流筒(502)的顶部中间设有倒V型分流板，所述落球滑道(503)置于分流筒(502)的底部且在所述倒V型分流板的两侧，落球滑道(503)整体呈勺型且滑道开口面积从滑道的拐点处逐渐减小，所述分选装置(6)包括球体筛选摄像头(601)、凸轮组(602)和多个夹球机构(603)，所述多个夹球机构(603)依次连接形成轴向循环转动的环形结构，所述环形结构设于落球滑道(503)与储球装置(4)之间，所述球体筛选摄像头(601)设在所述环形结构的正上方且处于落球滑道(503)和凸轮组(602)之间，所述夹球机构(603)包括座体(6031)、弧形卡爪(6032)、Y型顶杆(6033)和复位弹簧(6034)，所述弧形卡爪(6032)对称铰接在座体(6031)上，弧形卡爪(6032)的端部开有弧形滑槽，所述Y型顶杆(6033)的一端为Y型开口，销轴穿过Y型顶杆(6033)的Y型开口及安装在其内部的所述弧形滑槽，使弧形卡爪(6032)铰接在Y型顶杆(6033)的Y型开口内，所述Y型顶杆(6033)的另一端穿过座体(6031)与所述凸轮组(602)接触配合，所述复位弹簧(6034)设于Y型顶杆(6033)与座体(6031)之间。2.根据权利要求1所述的一种羽毛球智能捡球理球机器人，其特征在于：所述凸轮组(602)包括完整球释放凸轮和破损球释放凸轮，所述完整球释放凸轮和破损球释放凸轮均与Y型顶杆(6033)接触配合，完整球释放凸轮通过舵机安装在机架上，完整球释放凸轮设在破损球释放凸轮和落球滑道(503)之间，夹球机构(603)经过完整球释放凸轮时，完整球释放凸轮的远休止端推动Y型顶杆(6033)使弧形卡爪(6032)张开，复位弹簧(6034)推动Y型顶杆(6033)使弧形卡爪(6032)在完整球释放凸轮的其他轮廓段处于闭合状态；经过完整球释放凸轮的夹球机构(603)沿着固定在机架上的破损球释放凸轮的轮廓曲线移动，由破损球释放凸轮的远休止端移动至破损球释放凸轮的近休止端，移动至破损球释放凸轮的远休止端时处于闭合状态的弧形卡爪(6032)张开。3.根据权利要求2所述的一种羽毛球智能捡球理球机器人，其特征在于：所述机罩(1)的内部设有挡板，所述挡板将提升器(501)与机罩(1)之间所形成的空腔分隔成两个空腔。4.根据权利要求3所述的一种羽毛球智能捡球理球机器人，其特征在于：所述捡拾装置(2)为圆筒形，捡拾装置(2)包括筒体、转轴、耙齿和进球推板，所述筒体固设在机架的前端，筒体的下侧部设有进球口，所述进球口的两侧对称设有呈V形开口的进球推板，筒体的上侧部设有出球口，筒体的内部设有转轴，所述转轴上沿轴向环形均布有多个耙齿，筒体的中部设有隔板，所述隔板将筒体的进球口与出球口之间形成的流道间隔成两个流道，所述两个流道分别与提升器(501)和机罩(1)之间的两个空腔对接。5.根据权