一种落叶清扫机器人及清扫方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110117942A(43)申请公布日2019.08.13(21)申请号201910462925.0(22)申请日2019.05.30(71)申请人南京涵铭置智能科技有限公司地址211000江苏省南京市江宁区麒麟高新技术产业开发区创研路266号(72)发明人陈挺(74)专利代理机构南京泰普专利代理事务所(普通合伙)32360代理人张磊(51)Int.Cl.E01H1/08(2006.01)B02C18/14(2006.01)B01J2/22(2006.01)B25J11/00(2006.01)B25J13/08(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图5页(54)发明名称一种落叶清扫机器人及清扫方法(57)摘要本发明公开了一种落叶清扫机器人及清扫方法，包括：控制系统、落叶处理系统、驱动装置、视觉系统以及清扫装置。控制系统包括：单片机、无线通信模块、避障模块以及电机驱动模块；驱动装置包括：安装底板、供电装置、驱动电机以及驱动轮组；落叶处理系统包括：固定安装在安装底板上的吸料装置，固定连接在吸料装置一侧的粉碎装置，固定安装在粉碎装置一侧的压料装置，以及固定安装在压料装置底部的收集箱；视觉系统包括：顶部摄像装置和底部摄像装置。本发明通过控制系统根据避障系统和视觉系统，智能化的驱动驱动装置、清扫装置、落叶处理系统能够在复杂地形的树林中实现对落叶的清理，减少人工管理成本和劳动量。CN110117942ACN110117942A权利要求书1/2页1.一种落叶清扫机器人，其特征在于，包括：驱动装置，该装置包括：设置在机器人身上的安装底板，安装在安装底板上的供电装置和驱动电机，以及传动连接驱动电机的驱动轮组；落叶处理系统，包括：固定安装在安装底板上的吸料装置，固定连接在吸料装置一侧的粉碎装置，固定安装在粉碎装置一侧的压料装置，以及固定安装在压料装置底部的收集箱；成像装置，包括：对称安装在安装底板上的顶部摄像装置，以及固定安装在安装底板底部的底部摄像装置；控制系统，包括单片机，电连单片机的无线通信模块，电连单片机的避障模块，GPS接收器，以及电连单片机的电机驱动模块，所述避障模块连接设置在机器人本体上的红外反射传感器和超声波传感器。2.根据权利要求1所述的一种落叶清扫机器人，其特征在于，所述驱动装置包括：控制器，电连控制器的控制回路，安装在控制回路中的多个控制阀，以及传动安装在后轮组之间的差速器，所述驱动轮组包括：前驱动轮和后驱动轮组，所述后驱动轮组对称安装在安装底板的两侧，所述后驱动轮组之间设置有传动轴。3.根据权利要求1所述的一种落叶清扫机器人，其特征在于，所述落叶处理系统固定安装在安装底板上，外部设置防护外壳；防护外壳的顶部固定安装有安装座。4.根据权利要求1所述的一种落叶清扫机器人，其特征在于，所述吸料装置包括固定安装在防护外壳一侧的第一抽风机，连通第一抽风机的盘管，连接在盘管另一端的存料室，以及设置在存料室内部的螺旋传送装置。5.根据权利要求1所述的一种落叶清扫机器人，其特征在于，所述粉碎装置包括设置在粉碎装置本体一侧的第二抽风机，安装在螺旋传送装置远离存料室一端的进料口，固定安装在进料口盖板一侧的粉碎电动机，传动连接粉碎电动机输出轴且穿过盖板的转轴，固定安装在转轴上的多个粉碎刀，扣合在粉碎刀周围的破碎筒，以及连接破碎筒的旋转座，所述粉碎刀的一侧设置有过滤网板，所述过滤网板的一侧固定安装有粉末收集筒，所述粉碎收集箱的底部开设有通道，所述通道的一侧设置有雾化装置和搅拌传送装置。6.所述雾化装置通过水管连接固定安装在防护部件上的水箱；根据权利要求1所述的一种落叶清扫机器人，其特征在于，所述压料装置包括设置在传动装置一侧的两个定型滚辊，以及固定安装在定型滚辊一侧的送料装置，所述两个定型滚辊的表面开设有圆形凹模，所述送料装置的一侧连通收集箱。7.根据权利要求1所述的一种落叶清扫机器人，其特征在于，所述机器人还包括清扫装置，固定安装在安装底板的底部，包括：对称连接在安装底板底部的两个清扫毛刷盘组，以及传动连接清扫毛刷盘转动电机。8.根据权利要求1所述的一种落叶清扫机器人，其特征在于，所述机器人还包括固定安装在防护外壳安装座上的太阳能供电装置，所述太阳能供电装置包括固定连接安装座的调节支架，铰接调整支架上的调节转轴，连接在调节转轴上的液压油缸，以及连接在液压油缸另一端的太阳能板，所述太阳能板的另一端铰接在调节支架上，所述调节支架上安装有太阳光追踪仪，所述太阳光追踪仪将捕捉的数值传送至控制系统，所述液压油缸连接液压系统，所述液压系统电连控制系统。9.根据权利要求1所述的一种落叶清扫机器人，其特征在于，所述机器人安装座底部开2CN110117942A权利要求书2/2页设