越障移动轮.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110126544A(43)申请公布日2019.08.16(21)申请号201910551440.9(22)申请日2019.06.24(71)申请人广州工程技术职业学院地址510000广东省广州市越秀区环市东路465号(72)发明人朱洪雷罗隆林雁飞题园园谭土坤(74)专利代理机构广州广典知识产权代理事务所(普通合伙)44365代理人谢伟程文斌(51)Int.Cl.B60B19/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图4页(54)发明名称越障移动轮(57)摘要本发明公开了一种越障移动轮，包括车轮架、伸缩支撑装置，所述伸缩支撑装置安装在所述车轮架内，所述车轮架包括轮辋，所述轮辋上设有多个支撑通孔，所述伸缩支撑装置包括调节机构、多个支撑臂，所述调节机构驱动各所述支撑臂伸缩穿过各所述支撑通孔。该越障移动轮能协助管道爬行机器人越过障碍物，越障能力强，同时还能在平坦的管道内平稳运行。CN110126544ACN110126544A权利要求书1/2页1.越障移动轮，其特征在于，包括车轮架、伸缩支撑装置，所述伸缩支撑装置安装在所述车轮架内，所述车轮架包括轮辋，所述轮辋上设有多个支撑通孔，所述伸缩支撑装置包括调节机构、多个支撑臂，所述调节机构驱动各所述支撑臂伸缩穿过各所述支撑通孔。2.如权利要求1所述的越障移动轮，其特征在于，所述车轮架还包括轮胎，所述轮胎套设在所述轮辋的外侧表面上，所述支撑通孔贯通所述轮辋、轮胎。3.如权利要求1所述的越障移动轮，其特征在于，所述车轮架还包括轮毂、多个轮辐，多个所述轮辐的两端分别与所述轮毂、轮辋连接，所述轮毂位于所述轮辋的旋转中轴线上，各所述支撑通孔位于两相邻的所述轮辐之间的轮辋上。4.如权利要求3所述的越障移动轮，其特征在于，所述伸缩支撑装置还包括多个支撑支架、多个齿轮盘、链条，所述支撑支架、齿轮盘的数量与所述支撑臂的数量相对应，各所述支撑支架的一端分别与两相邻所述轮辐之间的轮毂连接，各所述支撑臂通过各所述齿轮盘与各所述支撑支架的另一端旋转连接，所述调节机构的两端分别与所述链条的两端活动连接，所述链条缠绕在各所述齿轮盘上驱动各支撑臂旋转伸缩穿过各所述支撑通孔。5.如权利要求4所述的越障移动轮，其特征在于，多个所述轮辐分别设有第一通孔，多个所述支撑臂分别设有第二通孔，所述链条依次穿过各所述第一通孔、第二通孔，并缠绕在各所述齿轮盘上驱动各支撑臂旋转伸缩穿过各所述支撑通孔，所述调节机构安装在任一个所述第一通孔上。6.如权利要求1至5任一项所述的越障移动轮，其特征在于，所述调节机构包括调节壳体、调节丝杆、调节驱动电机，所述调节壳体的两端分别设有第一调节通孔、第二调节通孔，所述驱动电机、调节丝杆分别安装在所述调节壳体内，所述调节丝杆的两端分别穿过所述第一调节通孔、第二调节通孔与所述调节壳体滑动连接，所述驱动电机与所述调节丝杆驱动连接，所述调节机构通过调节丝杆的两端驱动各所述支撑臂伸缩穿过各所述支撑通孔。7.如权利要求6所述的越障移动轮，其特征在于，所述调节机构还包括第一调节轴承、第二调节轴承，所述第一调节轴承、第二调节轴承分别安装在所述第一调节通孔、第二调节通孔内，所述调节丝杆的两端分别穿过所述第一调节轴承、第二调节轴承与所述调节壳体的两端滑动连接。8.如权利要求6所述的越障移动轮，其特征在于，所述调节机构还包括滚柱，所述滚柱具有驱动腔，所述驱动腔的内腔壁上具有调节内螺纹，所述调节丝杆的外表面上具有调节外螺纹，所述滚柱通过所述驱动腔套设在所述调节丝杆上，并且所述调节内螺纹与所述调节外螺纹相匹配螺纹连接，所述调节驱动电机与所述滚柱驱动连接。9.如权利要求8所述的越障移动轮，其特征在于，所述调节壳体呈圆筒型，所述调节壳体包括筒体、第一端板、第二端板，所述第一调节通孔、第二调节通孔分别设在所述第一端板、第二端板上，所述调节机构还包括调节传动环，所述调节传动环的外侧面与所述筒体的内侧面旋转滑动连接，所述调节传动环的内侧面上环绕设有传动齿牙，所述调节丝杆穿过所述调节传动环，所述调节驱动电机安装在所述第二端板的内侧面上，所述调节驱动电机具有调节齿轮，所述滚柱的一端外侧面上环绕设有第一齿牙，所述调节齿轮、第一齿牙分别与所述传动齿牙相匹配啮合连接。10.如权利要求9所述的越障移动轮，其特征在于，所述调节机构还包括调节活动环，所述调节丝杆穿过所述调节活动环，所述滚柱的另一端通过所述调节活动环与所述第一端板2CN110126544A权利要求书2/2页旋转连接。3CN110126544A说明书1/7页越障移动轮技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种越障移动轮。背景技术[0002]随着经济和社会建设的发展，机器人技术已经在各行各业中得到