基于智能助力的制动控制方法、系统、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110155009A(43)申请公布日2019.08.23(21)申请号201910534878.6(22)申请日2019.06.20(71)申请人爱驰汽车有限公司地址334000江西省上饶市上饶经济技术开发区兴园西大道(72)发明人王志忠(74)专利代理机构上海隆天律师事务所31282代理人臧云霄钟宗(51)Int.Cl.B60T8/1755(2006.01)B60T8/26(2006.01)B60T13/68(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称基于智能助力的制动控制方法、系统、设备及存储介质(57)摘要本发明提供了一种基于智能助力的制动控制方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：接收到制动信号；获取所述电动汽车的车速和后车轮的轮速数据；根据后车轮的所述轮速数据以及轮速和轮缸制动力矩的对应关系计算轮缸制动力矩的控制目标值；根据所述控制目标值获得所述后轴制动力；根据所述车速和所述后轴制动力获得所述前轴制动力；根据获得的所述后轴制动力和所述前轴制动力控制所述电动助力系统，以使得所述电动助力系统驱动所述液压制动系统。本发明的制动控制方法在制动过程中，通过电子制动力分配使得前后轴均存在制动压力，实现后轮防抱死功能的同时提高了制动效能，从而提高行车的安全性。CN110155009ACN110155009A权利要求书1/2页1.一种基于智能助力的制动控制方法，其特征在于，基于智能电动助力系统向电动汽车的液压制动系统提供驱动力，以使得所述液压制动系统产生前轴制动力和后轴制动力，所述方法包括以下步骤：S100：接收到制动信号；S200：获取所述电动汽车的车速和后车轮的轮速数据；S300：根据后车轮的所述轮速数据以及轮速和轮缸制动力矩的对应关系计算轮缸制动力矩的控制目标值Tb；S400：根据所述控制目标值Tb获得所述后轴制动力；S500：根据所述车速和所述后轴制动力获得所述前轴制动力；S600：根据获得的所述后轴制动力和所述前轴制动力控制所述电动助力系统，以使得所述电动助力系统驱动所述液压制动系统。2.根据权利要求1所述的基于智能助力的制动控制方法，其特征在于，步骤S300中，根据后车轮的所述轮速数据以及轮速和轮缸制动力矩的对应关系计算轮缸制动力矩的控制目标值，包括如下步骤：S301：将两个后车轮的所述轮速数据中的小的轮速值作为用于计算轮缸制动力矩的参考轮速；S302：根据所述参考轮速以及轮速和轮缸制动力矩的对应关系计算轮缸制动力矩的控制目标值Tb。3.根据权利要求2所述的基于智能助力的制动控制方法，其特征在于，步骤S302中，所述轮速和轮缸制动力矩的对应关系采用如下公式：其中，J为车轮的转动惯量，ω为所述参考轮速，μ为地面附着系数，FN为小转速值对应的车轮上的载荷，R为车轮半径。4.根据权利要求1所述的基于智能助力的制动控制方法，其特征在于，步骤S400中，所述根据所述控制目标值Tb获得所述后轴制动力采用如下公式：FrA1＝Tb其中，Fr为后轴制动力，A1后轴的制动盘制动等效半径。5.根据权利要求1所述的基于智能助力的制动控制方法，其特征在于，步骤S500中为根据所述车速以及不同所述车速下所述前轴制动力与所述后轴制动力的映射关系获得所述前轴制动力。6.根据权利要求5所述的基于智能助力的制动控制方法，其特征在于，所述不同所述车速下所述前轴制动力与所述后轴制动力的映射关系采用如下公式：其中，Ff为前轴制动力，Fr为后轴制动力，ν为电动汽车的车速。2CN110155009A权利要求书2/2页7.根据权利要求1所述的基于电动助力的制动控制方法，其特征在于，步骤S100和步骤S200之间，还包括如下步骤：判断防抱死制动系统是否正常工作；如果是，则将踏板制动信号发送至所述防抱死制动系统，并结束当前流程；否则，继续步骤S200。8.一种基于智能助力的制动控制系统，其特征在于，应用于权利要求1至7中任一项所述的基于电动助力的制动控制方法，所述系统包括：制动信号接收模块，用于接收制动信号；数据采集模块，用于获取所述电动汽车的车速和后车轮的轮速数据；计算模块，用于根据后车轮的所述轮速数据以及轮速和轮缸制动力矩的对应关系计算轮缸制动力矩的控制目标值Tb；用于根据所述控制目标值Tb获得所述后轴制动力；以及还用于根据所述车速和所述后轴制动力获得所述前轴制动力；控制模块，用于根据获得的所述后轴制动力和所述前轴制动力控制所述电动助力系统，以使得所述电动助力系统驱动所述液压制动系统。9.一种基于智能助力的制动控制设备，其特征在于，包括：处理器；存储器，其中存储有所述处理器的可执行指令；其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至7任意一项所