行车制动控制方法、系统、设备及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110466486A(43)申请公布日2019.11.19(21)申请号201910811734.0(22)申请日2019.08.30(71)申请人爱驰汽车有限公司地址334000江西省上饶市上饶经济技术开发区兴园西大道(72)发明人王志忠(74)专利代理机构上海隆天律师事务所31282代理人钟宗(51)Int.Cl.B60T8/171(2006.01)B60T8/58(2006.01)B60T13/14(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图5页(54)发明名称行车制动控制方法、系统、设备及存储介质(57)摘要本发明提供了一种行车制动控制方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括步骤：获取本车与前方车辆各自的行驶状态信息，以及本车和前方车辆的当前距离；依据本车与前方车辆各自的行驶状态信息，获取本车的预计安全车距；依据本车的预计安全车距，以及本车和前方车辆的当前距离，获取本车的安全系数；依据本车的安全系数，以及预设的安全系数和推杆间隙曲线之间的映射关系，获取本车当前状态下的推杆间隙；依据该推杆间隙，控制输出推杆沿输入推杆的运动行程方向向靠近输入推杆的一侧进行移动；当采集到本车制动踏板产生位移信号，依据位移信号对轮缸的制动压力进行控制；本发明使电动汽车在刹车时能及时制动，保证了行车安全性。CN110466486ACN110466486A权利要求书1/2页1.一种行车制动控制方法，用于对本车进行制动控制，所述本车包括与制动踏板联动的输入推杆以及与主缸联动的输出推杆，所述输出推杆位于所述输入推杆的运动行程内，其特征在于，该行车制动控制方法包括以下步骤：S10，获取所述本车与前方车辆各自的行驶状态信息，以及本车和前方车辆的当前距离；所述本车的行驶状态信息至少包括本车的当前车速和制动减速度，所述前方车辆的行驶状态信息至少包括前方车辆的当前车速和制动减速度；S20，依据所述本车与前方车辆各自的行驶状态信息，获取本车的预计安全车距；S30，依据所述本车的预计安全车距，以及所述本车和前方车辆的当前距离，获取本车的安全系数；S40，依据所述本车的安全系数，以及预设的安全系数和推杆间隙曲线之间的映射关系，获取本车当前状态下的推杆间隙；所述推杆间隙曲线记录有所述本车在不同安全系数下对应的推杆间隙，当所述本车的安全系数大于第一阈值且小于第二阈值时，随着所述本车的安全系数减小，所述推杆间隙曲线对应的所述本车推杆间隙减小；S50，依据所述本车当前状态下的推杆间隙，控制所述输出推杆沿所述输入推杆的运动行程方向向靠近所述输入推杆的一侧进行移动，使所述输入推杆和所述输出推杆之间的距离变为所述本车当前状态下的推杆间隙；S60，当采集到本车制动踏板产生位移信号，控制所述输出推杆推动本车主缸的活塞，使所述本车的轮缸产生制动压力，并依据所述位移信号对轮缸的所述制动压力进行控制。2.如权利要求1所述的一种行车制动控制方法，其特征在于，步骤S40中，当所述本车的安全系数大于所述第一阈值且小于所述第二阈值时，随着所述本车的安全系数增大，所述推杆间隙曲线对应的所述本车推杆间隙增大。3.如权利要求1所述的一种行车制动控制方法，其特征在于，步骤S20中，依据所述本车与前方车辆各自的行驶状态信息，获取本车的预计安全车距的计算公式为：其中，d表示本车的预计安全车距，v1表示本车的当前车速，a1表示本车的制动减速度，v2表示前方车辆的当前车速，a2表示前方车辆的制动减速度。4.如权利要求1所述的一种行车制动控制方法，其特征在于，步骤S40中所述预设的安全系数和推杆间隙曲线之间的映射关系为：当所述本车的安全系数小于或者等于所述第一阈值时，所述推杆间隙曲线为：G＝0；当所述本车的安全系数大于所述第一阈值且小于所述第二阈值时，所述推杆间隙曲线为：G＝b*(r-1)；其中，G表示所述本车当前状态下的推杆间隙，b表示预设推杆间隙，r表示所述本车的安全系数。5.如权利要求1所述的一种行车制动控制方法，其特征在于，步骤S30中，所述本车的安全系数为所述本车和前方车辆的当前距离与所述本车的预计安全车距之间的比值。6.如权利要求4所述的一种行车制动控制方法，其特征在于，步骤S40中所述预设的安全系数和推杆间隙曲线之间的映射关系还包括：2CN110466486A权利要求书2/2页当所述本车的安全系数大于或者等于所述第二阈值时，所述推杆间隙曲线为：G＝b。7.如权利要求1所述的一种行车制动控制方法，其特征在于，步骤S10中通过传感器获取本车与前方车辆各自的行驶状态信息，以及本车和前方车辆的当前距离；所述传感器至少包括雷达、摄像头或激光雷达，所述雷达至少包括长距毫米波雷达、短距毫米波雷达或超声波雷达。8.如权利要求1所述的一种行