果蔬雕刻装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110171241A(43)申请公布日2019.08.27(21)申请号201910302674.X(22)申请日2019.04.16(71)申请人中国计量大学地址310018浙江省杭州市江干区下沙高教园区学源街258号(72)发明人陈垣融赵明岩杨旭铭周林杰王晨宇刘敏霞郭京航瞿瑞德董羽凡李亚丽祁霁舢蒋昕余李玉洁(51)Int.Cl.B44B1/00(2006.01)B44B1/06(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称果蔬雕刻装置(57)摘要本发明公开了一种果蔬雕刻装置，包括：果蔬装夹机构，用于装夹果蔬，并调节果蔬的旋转角度和上下位置；雕刻机器人，根据其内置或输入的运动轨迹，带动其上的机械手终端运动，所述机械手终端上可拆卸安装雕刻刀；摄像头，对夹持于果蔬装夹机构上的果蔬进行多次多角度拍照，在拍摄过程中，所述果蔬随果蔬装夹机构旋转，以获得果蔬的几何参数；其中，所述雕刻机器人根据所述果蔬的几何参数调整或设置其内部的运动轨迹，或者，外部控制器根据果蔬的几何参数来调整或制定雕刻的运动轨迹。本发明通过摄像头识别蔬果品种、轮廓、位置，重构蔬果形态，规划雕刻路径，并控制各执行终端的运动姿态，从而智能、高效、精准地完成蔬果自动雕花。CN110171241ACN110171241A权利要求书1/1页1.一种果蔬雕刻装置，包括：果蔬装夹机构，用于装夹果蔬，并调节果蔬的旋转角度和上下位置；雕刻机器人，根据其内置或输入的运动轨迹，带动其上的机械手终端运动，所述机械手终端上可拆卸安装雕刻刀；摄像头，对夹持于果蔬装夹机构上的果蔬进行多次多角度拍照，在拍摄过程中，所述果蔬随果蔬装夹机构旋转，以获得果蔬的几何参数；其中，所述雕刻机器人根据所述果蔬的几何参数调整或设置其内部的运动轨迹，或者，外部控制器根据果蔬的几何参数来调整或制定雕刻的运动轨迹；所述雕刻机器人根据所述的运动轨迹对果蔬进行雕刻。2.根据权利要求1所述的果蔬雕刻装置，其特征在于：所述果蔬装夹机构包括升降机构、旋转机构和装夹平台，所述旋转机构位于所述升降机构之上，所述装夹平台位于所述旋转机构上，所述装夹机构用于装夹果蔬。3.根据权利要求1所述的果蔬雕刻装置，其特征在于：所述装夹机构包括左夹片、右夹片、左旋丝杆和右旋丝杆，所述左夹片与所述左旋丝杆旋合连接，左旋丝杆转动带动所述左夹片移动，所述右夹片与所述右旋丝杆旋合连接，右旋丝杆转动带动所述右夹片移动。4.据权利要求2所述的果蔬雕刻装置，其特征在于：所述果蔬雕刻装置还包括刀具盘，所述刀具盘上设有用于放置雕刻刀的多个刀具孔，所述刀具孔旁边设有锁紧销和电磁铁，所述电磁铁带动所述锁紧销锁紧或松开雕刻刀，所述雕刻刀的尾部与所述机械手终端磁吸式配合。5.据权利要求1-4任意一项所述的果蔬雕刻装置，其特征在于：所述升降机构的四连杆机构。6.根据权利要求5所述的果蔬雕刻装置，其特征在于：根据果蔬的几何参数来判断果蔬的类别，并结合果蔬的颜色，选择相应的运动轨迹，对所述果蔬进行雕刻。7.根据权利要求5所述的果蔬雕刻装置，其特征在于：所述果蔬雕刻装置还包括智能终端，所述智能终端与所述雕刻机器人进行无线通讯，智能终端作为用户操作终端，同时智能终端作为控制器用以对摄像头拍摄的照片进行三维建模，并根据果蔬的种类和几何参数匹配相应可供选择的图案，所述可供选择的图案的相应执行数据通过所述所述智能终端传输给雕刻机器人。2CN110171241A说明书1/3页果蔬雕刻装置技术领域[0001]本发明涉及一种果蔬雕刻技术领域，具体地说是一种果蔬雕刻装置。背景技术[0002]随着生活水平的提高，人们对餐饮有了更高的追求，餐桌上出现了各种果蔬雕花。人们对高端菜肴需求质量数量日益增多，导致果蔬雕刻师工作量不断加大。然而星级酒店的果蔬雕刻师不仅人才短缺，工资昂贵，且花雕花费时间长，导致成本逐年增加。[0003]现有技术还无法解决果蔬雕刻的自动化问题。发明内容[0004]有鉴于此，本发明的目的是提供一种实现自动化雕刻的果蔬雕刻装置，提高了雕刻效率和一致性。[0005]本发明所提供的技术方案是，提供一种以下结构的果蔬雕刻装置，包括：[0006]果蔬装夹机构，用于装夹果蔬，并调节果蔬的旋转角度和上下位置；[0007]雕刻机器人，根据其内置或输入的运动轨迹，带动其上的机械手终端运动，所述机械手终端上可拆卸安装雕刻刀；[0008]摄像头，对夹持于果蔬装夹机构上的果蔬进行多次多角度拍照，在拍摄过程中，所述果蔬随果蔬装夹机构旋转，以获得果蔬的几何参数；[0009]其中，所述雕刻机器人根据所述果蔬的几何参数调整或设置其内部的运动轨迹，或者，外部控制器根据果蔬的几何参数来调整或制定雕刻的运动轨迹；所述雕刻机器人