智能搬运小车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110171786A(43)申请公布日2019.08.27(21)申请号201910439441.4(22)申请日2019.05.24(71)申请人河北科技大学地址050018河北省石家庄市裕华区裕翔街26号(72)发明人刘晓阳高晓东杨文旭周涛张岩王新宇石国坤张君彩(74)专利代理机构石家庄国为知识产权事务所13120代理人陆林生(51)Int.Cl.B66F9/06(2006.01)B66F9/18(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图6页(54)发明名称智能搬运小车(57)摘要本发明提供了一种智能搬运小车，属于搬运机器人技术领域，包括车架、导航机构、升降机构、机械手、置物架和辅助识别装置；车架包括底盘和四轮驱动机构，底盘上设有电源和控制器；导航机构包括全场定位模块和激光雷达模块，升降机构的底部与底盘的上表面连接，其顶部设有旋转平台；机械手设置于旋转平台上；置物架设置于升降机构的一侧，包括自上而下设置的多层置物台；辅助识别装置设置于升降机构的顶部。本发明提供的智能搬运小车，利用安装在底盘上的激光雷达模块和全场定位模块，避免了铺线，安装反射板和铺设轨道等辅助装置，不受空间限制，置物架包含多层置物台，可以存放多件货物，实现一次搬运多件货物，提高搬运效率。CN110171786ACN110171786A权利要求书1/2页1.智能搬运小车，其特征在于：包括车架、导航机构、升降机构、机械手、置物架和辅助识别装置；所述车架包括底盘和设置于所述底盘的底部的四轮驱动机构；所述底盘上设有电源和控制器；所述导航机构包括设置于所述底盘的下表面的全场定位模块和设置于所述底盘的上表面的激光雷达模块，所述全场定位模块和所述激光雷达模块均与所述控制器电连接；所述升降机构的底部与所述底盘的上表面连接，其顶部设有旋转平台；所述机械手设置于所述旋转平台上；所述置物架设置于所述升降机构的一侧，包括自上而下设置的多层置物台；所述辅助识别装置设置于所述升降机构的顶部。2.如权利要求1所述的智能搬运小车，其特征在于：所述旋转平台包括自上而下依次设置的第一平台、第二平台和第三平台；所述机械手设置于所述第一平台的前端；所述机械手的尾部设有用于控制所述机械手做张合运动的控制滑块，所述控制滑块的下方连接有第一传动机构，所述第一传动机构上设有第一离合器，所述第一离合器与所述控制器电连接；所述辅助识别装置为设置于所述第二平台的前端的扫码枪，所述第二平台的后端设有第一电机；所述第一电机与所述控制器电连接，所述第一电机的输出轴与所述第一传动机构连接；所述第三平台上设有托板，所述托板与所述第三平台的上表面滑动接触，所述托板上设有第二传动机构，所述传动机构上设有第二离合器，所述第二离合器与所述控制器电连接，所述第二传动机构与所述第一电机的输出轴连接。3.如权利要求2所述的智能搬运小车，其特征在于：所述第一传动机构包括水平设置的第一丝杠、与所述第一丝杠配合设置的第一丝杠母座以及与所述第一丝杠共轴设置的第一传动轴；所述第一丝杠母座与所述控制滑块连接；所述第一传动轴的一端通过所述第一离合器与所述第一丝杠连接，另一端设有第一齿轮；所述第二传动机构包括水平设置的第二丝杠、与所述第二丝杠配合设置的第二丝杠母座以及与所述第二丝杠共轴设置的第二传动轴；所述第二丝杠母座与所述托板连接；所述第二传动轴的一端通过第二离合器与所述第二丝杠连接，另一端设有第二齿轮；所述第一电机的输出轴设有第三齿轮，所述第三齿轮分别与所述第一齿轮和所述第二齿轮连接。4.如权利要求2所述的智能搬运小车，其特征在于：所述第三平台的下方水平设置有第四齿轮，所述升降机构的顶部设有第二电机，所述第二电机的输出轴设有与所述第四齿轮啮合的第五齿轮；所述第二电机与所述控制器电连接。5.如权利要求1所述的智能搬运小车，其特征在于：所述四轮驱动机构包括左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，还包括用于驱动所述左前轮的第三电机、用于驱动所述右前轮的第四电机、用于驱动所述左后轮的第五电机以及用于驱动所述右后轮的第六电机；所述左前轮和所述右前轮对称设置于所述底盘的前端两侧，所述左后轮和所述右后轮对称设置于所述底盘的后端两侧；所述第三电机的输出轴与所述左前轮的轮轴连接，所述第四电机的输出轴与所述右前轮的轮轴连接，所述第五电机的输出轴与所述左后轮的轮轴连接，所述第2CN110171786A权利要求书2/2页六电机的输出轴与所述右后轮的轮轴连接。6.如权利要求5所述的智能搬运小车，其特征在于：所述全场定位模块包括与所述左前轮对应的第一编码器和与所述右前轮对应的第二编码器。7.如权利要求1所述的智能搬运小车，其特征在于：所述升降机构为剪叉式升降平台，其底部设有第七电机，所述第七电机的底部