一种多传感器信息融合的智能轮椅.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110169881A(43)申请公布日2019.08.27(21)申请号201910555003.4(22)申请日2019.06.25(71)申请人金华广播电视大学地址321000浙江省金华市金东区清照路18号(72)发明人卢妃(74)专利代理机构北京祺和祺知识产权代理有限公司11501代理人吴新鹏(51)Int.Cl.A61G5/06(2006.01)A61G5/10(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称一种多传感器信息融合的智能轮椅(57)摘要本发明公开了一种多传感器信息融合的智能轮椅，其技术方案要点是包括有轮椅本体、轮式驱动机构、障碍信息采集器、控制器，轮式驱动机构包括有前轮和后轮；轮椅本体的底部还设置有履带机构，履带机构包括有驱动轮和随动轮以及履带本体，驱动轮设置有两个，并且两个驱动轮分别位于轮椅本体的前后两端，随动轮至少设置有两个，并且各个随动轮均位于两个驱动轮之间，轮椅本体的底部转动连接有用于供驱动轮安装的摆动臂，摆动臂一端与轮椅本体铰接，另一端与随动轮转动连接，摆动臂与轮椅本体之间设置有用于驱动摆动臂绕与轮椅本体的铰接处转动的第一驱动器；履带本体包括有履带板和履带轴，履带板上凸设有钉齿。该轮椅能够有效保障乘坐者的安全。CN110169881ACN110169881A权利要求书1/2页1.一种多传感器信息融合的智能轮椅，包括有轮椅本体(1)和能够带动轮椅本体(1)移动的轮式驱动机构(2)，其特征是：所述轮椅本体(1)上设置有障碍信息采集器和用于控制轮式驱动机构(2)的控制器，所述障碍信息采集器与控制器通信连接，所述轮式驱动机构(2)包括有转动连接在轮椅本体(1)底部的前轮(21)和后轮(22)，所述前轮(21)和后轮(22)均设置有两个，并且分别位于轮椅本体(1)的宽度两侧；所述轮椅本体(1)的底部还设置有履带机构(3)，所述履带机构(3)包括有转动连接在轮椅本体(1)底部的驱动轮(31)和随动轮(32)、以及转动连接在驱动轮(31)和随动轮(32)上的履带本体(33)，所述驱动轮(31)和随动轮(32)的转动轴向与前轮(21)和后轮(22)的转动轴向平行设置，所述驱动轮(31)设置有两个，并且两个驱动轮(31)分别位于轮椅本体(1)的前后两端，所述随动轮(32)至少设置有两个，并且各个随动轮(32)均位于两个驱动轮(31)之间，所述轮椅本体(1)的底部转动连接有用于供驱动轮(31)安装的摆动臂(34)，所述摆动臂(34)一端与轮椅本体(1)铰接，另一端与随动轮(32)转动连接，所述摆动臂(34)与轮椅本体(1)之间设置有用于驱动摆动臂(34)绕与轮椅本体(1)的铰接处转动的第一驱动器；当摆动臂(34)向下展开后位于驱动轮(31)和随动轮(32)之间的履带本体(33)能够与地面成夹角设置，并且位于两随动轮(32)之间的履带本体(33)低于前轮(21)和后轮(22)下侧边所处的高度；当摆动臂(34)向上收拢后位于驱动轮(31)和随动轮(32)之间的履带本体(33)能够与地面贴合设置，并且履带本体(33)的下侧边高于前轮(21)和后轮(22)下侧边所处的高度；所述履带本体(33)包括有若干履带板(331)和铰接于相邻两履带板(331)之间的履带轴(332)，所述履带板(331)上向外凸设有能够插入地面的钉齿(334)，所述钉齿(334)包括有间隔设置在相邻履带板(331)上的长齿(3341)和短齿(3342)。2.根据权利要求1所述的一种多传感器信息融合的智能轮椅，其特征是：至少一驱动轮(31)滑移连接在轮椅本体(1)上，并且驱动轮(31)在轮椅本体(1)上的滑移方向为轮椅本体(1)的长度方向，所述轮椅本体(1)上设置有用于带动驱动轮(31)滑移的第二驱动器，当摆动臂(34)向下展开后第二驱动器带动驱动轮(31)向另一驱动轮(31)靠近滑移，当摆动臂(34)向上收拢后第二驱动器带动驱动轮(31)向另一驱动轮(31)远离滑移。3.根据权利要求2所述的一种多传感器信息融合的智能轮椅，其特征是：所述第一驱动器包括有转动连接于摆动臂(34)与轮椅本体(1)之间的气缸(35)，所述第二驱动器包括有设置在摆动臂(34)上的驱动臂(341)以及连接于驱动臂(341)与驱动轮(31)之间的连接臂(36)，所述驱动臂(341)与摆动臂(34)固定成夹角设置，所述连接臂(36)的两端分别与驱动臂(341)和驱动轮(31)转动连接，当摆动臂(34)向下展开时驱动臂(341)能够通过拉动连接臂(36)带动驱动轮(31)向另一驱动轮(31)靠近滑移，当摆动臂(34)向上收拢时驱动臂(341)能够通过推动连接臂(36)带动驱动轮(31)向另一