一种管道式智能喷涂机器人及其工作方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110180720A(43)申请公布日2019.08.30(21)申请号201910454348.0(22)申请日2019.05.29(71)申请人南京灵雀智能制造有限公司地址211000江苏省南京市江宁区麒麟科技创新园智汇路300号(72)发明人王懿(74)专利代理机构南京泰普专利代理事务所(普通合伙)32360代理人窦贤宇(51)Int.Cl.B05B13/06(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称一种管道式智能喷涂机器人及其工作方法(57)摘要本发明公开了一种管道式智能喷涂机器人及其工作方法，属于智能制造喷涂领域，一种管道式智能喷涂机器人，包括机架、多轮驱动单元和预紧变径机构三部分。通过在机架本体上面设置三个多轮驱动单元，且所述驱动轮呈120°分布，同时将驱动电机和驱动轮固定在同一支架上，简化了驱动单元，节省了设计空间。为了有效避免驱动轮打滑的现象，在所述驱动轮的外围包围着橡胶材料，有效的增加了静态摩擦系数，同时具有较好的弹性，同时驱动电机和驱动轮的传动方式采用同步带，在传动过程汇总保持恒定的出传动比，并且传动平稳，有一定的缓冲，减振能力，同时在使用过程中能方便的对其维护和保养。CN110180720ACN110180720A权利要求书1/2页1.一种管道式智能喷涂机器人，其特征在于，包括机架，包括设呈圆柱形的机架本体，设置在所述机架本体两端的前盖和底盘，以及一端固定在所述前盖上面，另一端固定在所述底盘上面的连杆；多轮驱动单元，包括设置在所述机架本体上面的驱动底座，同时固定在所述驱动底座一端的第一预紧变径电机和活动支架，设置在所述驱动底座上面并与所述第一预紧变径电机的转动端连接的丝杆，设置在所述丝杆上面的滑套和阻尼器，设置在所述活动支架上面的从动轮，滑动配合设置在所述驱动底座另一端的驱动支架，设置在所述驱动支架上面的驱动轮，设置在所述驱动支架上面的驱动电机，同时设置在所述驱动轮和所述驱动电机上面的同步带，以及设置在所述阻尼器一端的预紧变径螺母。2.根据权利要求1所述的一种管道式智能喷涂机器人，其特征在于：所述机架布置三个多轮驱动单元，且每个驱动轮呈120°均匀布置。3.根据权利要求1所述的一种管道式智能喷涂机器人，其特征在于：所述多轮驱动单元上面设有预紧变径机构。4.根据权利要求3所述的一种管道式智能喷涂机器人，其特征在于：所述预紧变径机构，包括设置在驱动支架上面的预紧电机和行走轮支架，设置在所述行走轮支架一端的行走轮，设置在前述丝杆上面的预紧弹簧，所述在所述预紧弹簧一端的预紧螺母，以及设置在所述丝杆一端的预紧电机。5.根据权利要求1所述的一种管道式智能喷涂机器人，其特征在于：所述底盘具有多个环形部分，并且所述环形部门沿着所述底盘的轴线方向逐渐缩小。6.根据权利要求1所述的一种管道式智能喷涂机器人，其特征在于：所述驱动轮的外围包围橡胶材料。7.根据权利要求1所述的一种管道式智能喷涂机器人，其特征在于：所述驱动轮的两端设深沟球轴承。8.根据权利要求1所述的一种管道式智能喷涂机器人，其特征在于：所述驱动支架、活动支架、行走轮支架、前盖、底盘和驱动底座均采用7系列的铝合金材料。9.一种管道式智能喷涂机器人的工作方法，其特征在于，包括如下步骤；S1、将驱动单元放入喷涂的管道中，启动机器人；S2、控制电机带动丝杆旋转使得预紧螺母运动到合适的位置，得到驱动轮和管壁的正压力；S3、当管道喷涂机器人在直管内运行时，驱动轮和管壁正压力保持三轮同速；S4、当管道喷涂机器人在圆形弯管时；S5、从动轮在驱动轮的匀速驱动下最先在弯管内运动，在行走过程中，多轮驱动单元与管道的周向夹角不发生变化，互成120°夹角的行走轮速度是不同，此时驱动轮保持一定的变速差关系；S6、驱动单元通过圆形弯管时，从动轮在驱动轮的均速驱动下先在弯管内运动，在行走中，同一方向的驱动轮和从动轮在管道的同一位置的运动速度是一致的，且驱动轮通过某一位置的速度直接安装从动轮通过这一位置的速度运动；S7、当驱动轮进去弯管部分，运行速度按照前轮的数据进行调整，保持机体速度按照前轮速度运行，直到驱动轮走出弯管部分；2CN110180720A权利要求书2/2页S8、喷涂机器人在喷涂管道中工作，直至管内喷涂工作结束。3CN110180720A说明书1/5页一种管道式智能喷涂机器人及其工作方法技术领域[0001]本发明属于智能制造喷涂领域，具体涉及一种管道式智能喷涂机器人及其工作方法。背景技术[0002]管道作为一种重要的运输工具，在生产占有重要的地位，对管道进行喷涂作业是一些管道生产制造时的重要工艺。管道内壁喷涂是许多管道在生产制造时的必备工艺，喷涂不同的材料可以起到防止管道内壁氧化和腐