一种用于斜置停车的AGV停车机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110206359A(43)申请公布日2019.09.06(21)申请号201910590063.X(22)申请日2019.07.02(71)申请人重庆齐泊智能停车设备有限公司地址401346重庆市巴南区界石镇石桂大道18号6幢1-1(72)发明人易敏林景栋李鑫黄渝涵(74)专利代理机构重庆项乾光宇专利代理事务所(普通合伙)50244代理人高姜(51)Int.Cl.E04H6/22(2006.01)E04H6/42(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图2页(54)发明名称一种用于斜置停车的AGV停车机器人(57)摘要本发明的一种用于斜置停车的AGV停车机器人，包括：AGV底盘总成，其包括底盘框架和设置于所述底盘框架底部的AGV舵轮总成和承重轮；顶升机构，其包括一个双出轴电机、两个分动箱、四个传动轴和蜗轮丝杠顶升机构；四个所述蜗轮丝杠顶升机构分别设置于所述底盘框架的四角，所述双出轴电机的两个输出轴分别通过两个分动箱将动力分配至四个传动轴，并由四个所述传动轴一一对应的驱动四个蜗轮丝杆顶升机构；平推机构，包括由四个所述蜗轮丝杆顶升机构支承的平推机构框架，滑动设置于所述平推机构框架上的平推滑块，与所述平推滑块通过螺纹配合的丝杆以及用于驱动所述丝杆转动的平推驱动电机，本停车机器人可减小停车位的占用面积，又便于使用者存取车辆。CN110206359ACN110206359A权利要求书1/1页1.一种用于斜置停车的AGV停车机器人，其特征在于，包括：AGV底盘总成，其包括底盘框架和设置于所述底盘框架底部的AGV舵轮总成；顶升机构，其包括一个双出轴电机、两个分动箱、四个传动轴和蜗轮丝杠顶升机构；四个所述蜗轮丝杠顶升机构分别设置于所述底盘框架的四角，所述双出轴电机的两个输出轴分别通过两个分动箱将动力分配至四个传动轴，并由四个所述传动轴一一对应的驱动四个蜗轮丝杆顶升机构；平推机构，包括由四个所述蜗轮丝杆顶升机构支承的平推机构框架，滑动设置于所述平推机构框架上的平推滑块，与所述平推滑块通过螺纹配合的丝杆以及用于驱动所述丝杆转动的平推驱动电机。2.根据权利要求1所述的一种用于斜置停车的AGV停车机器人，其特征在于：所述AGV底盘总成还包括激光SLAM导航避障系统；所述激光SLAM导航避障系统至少包括设置于所述底盘框架前端的激光传感器，设置于所述底盘框架四角处的激光扫描器，用于接收所述激光传感器和激光扫描器采集的信号并进行分析处理的导航模块，以及将导航模块反馈信号进行处理并控制所述AGV舵轮总成及其它机构运动的主控制器。3.根据权利要求2所述的一种用于斜置停车的AGV停车机器人，其特征在于：所述AGV底盘总成还包括设置于底盘框架上用于检测顶升机构高度位置的高位接近开关和低位接近开关。4.根据权利要求3所述的一种用于斜置停车的AGV停车机器人，其特征在于：所述分动箱包括箱体、输入轴和与所述输入轴相互垂直的第一输出轴和第二输出轴；所述输入轴固定设有主动锥齿轮，所述第一输出轴和第二输出轴均固定设有与所述主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮。5.根据权利要求4所述的一种用于斜置停车的AGV停车机器人，其特征在于：所述蜗轮丝杆顶升机构包括壳体、以可绕轴线自转的方式设置于壳体内并具有中心螺纹孔的蜗轮、与所述传动轴传动连接并与所述蜗轮配合的蜗杆、与所述蜗轮的中心螺纹孔配合的顶升丝杆以及固定于所述顶升丝杆顶部的支撑板。6.根据权利要求5所述的一种用于斜置停车的AGV停车机器人，其特征在于：所述平推机构框架上设有用于引导所述平推滑块滑动的直线导轨；所述直线导轨首尾两端附近设有用于检测所述平推滑块位置的接近开关。7.根据权利要求6所述的一种用于斜置停车的AGV停车机器人，其特征在于：所述平推机构框架上设有用于顶升停车托架的支撑平台，所述支撑平台上设有用于保证与停车托架之间位置度的定位孔；所述支撑平台上还有检测停车托架是否完全与支撑平台贴合的接近开关。2CN110206359A说明书1/5页一种用于斜置停车的AGV停车机器人技术领域[0001]本发明涉及停车设备领域，具体为一种用于斜置停车的AGV停车机器人。背景技术[0002]随着时代的发展，汽车成为越来越多家庭里的必备的代步设备，据不完全统计2018年全国小型汽车保有量突破两亿，而每辆车都需要相应的停车位来停，而目前使用的停车位大多都是直接在地面上划线而不对停车位本身做任何改动，直接在地面上划停车位称为平面停车场；另一种是巷道堆垛类、垂直升降类立、平面移动类传统立体车库，它们的工作原理为：通过一台或多台搬运设备，可以从汽车底部把汽车抬升起来搬运，然后一起移动到升降机上，升降机再把搬运设备连同汽车运往不同的停车层，再由搬运器把汽车送入指定的停车位；