一种无人机回收装置及回收系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110217403A(43)申请公布日2019.09.10(21)申请号201910512012.5(22)申请日2019.06.13(71)申请人浙江吉利控股集团有限公司地址310051浙江省杭州市滨江区江陵路1760号申请人上海华普汽车有限公司(72)发明人王栋梁刘立明刘夺郎勇许俊(74)专利代理机构北京智汇东方知识产权代理事务所(普通合伙)11391代理人康正德戈余丽(51)Int.Cl.B64F1/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称一种无人机回收装置及回收系统(57)摘要本发明提供了一种无人机回收装置及回收系统，属于无人机回收领域。该无人机回收装置包括升降平台、用于停放无人机的工作台、corexy平移机构；其中，corexy平移机构，包括：X滑架，与升降平台固定连接，其相对的两端均安装有至少一个同步轮和一个被动轮；Y滑架，与工作台固定连接，其一端安装有至少两个被动轮；基座，组合X滑架和Y滑架，包括至少四个被动轮；同步带，相应的绕过所有被动轮和同步轮，且两端固定在Y滑架上；至少两个电机，与至少两个同步轮对应安装，用于驱动至少两个同步轮转动，以利用同步轮带动同步带控制Y滑架的移动方向，以带动工作台移动。本发明的无人机回收装置及回收系统能够提高无人机回收的准确度。CN110217403ACN110217403A权利要求书1/2页1.一种无人机回收装置，其特征在于，包括：升降平台、用于停放所述无人机的工作台、corexy平移机构；其中，所述corexy平移机构，包括：X滑架，与所述升降平台固定连接，所述X滑架为条形结构，其相对的两端均安装有至少一个同步轮和一个被动轮；Y滑架，与所述工作台固定连接，所述Y滑架为条形结构，其一端安装有至少两个被动轮；基座，组合所述X滑架和所述Y滑架，包括至少四个被动轮；同步带，相应的绕过所述基座上的被动轮、所述Y滑架上的被动轮、所述X滑架上的被动轮和同步轮，其两端固定在所述Y滑架上的与安装有被动轮一端相对的另一端上；至少两个电机，与所述至少两个同步轮对应安装，用于驱动所述至少两个同步轮转动，以利用所述同步轮带动所述同步带控制所述Y滑架的移动方向，以带动所述工作台移动。2.根据权利要求1所述的无人机回收装置，其特征在于，所述corexy平移机构还包括：X导向结构，设置于所述基座内，用于穿设所述X滑架并为所述X滑架导向；和Y导向结构，设置于所述基座内，用于穿设所述Y滑架并为所述Y滑架导向。3.根据权利要求2所述的无人机回收装置，其特征在于，所述X滑架包括：两根X滑杆，均沿水平的X向布置；和两块X端板，与所述两根X滑杆围设成方框形结构。4.根据权利要求3所述的无人机回收装置，其特征在于，所述Y滑架包括：两根Y滑杆，均沿水平的Y向布置，所述Y向与所述X向垂直；和两块Y端板，与所述两根Y滑杆围设成方框形结构。5.根据权利要求4所述的无人机回收装置，其特征在于，每一所述X端板均安装有所述X滑架上的所述至少一个同步轮和一个被动轮，所述Y滑架上的所述至少两个被动轮安装于一个所述Y端板处。6.根据权利要求5所述的无人机回收装置，其特征在于，所述X导向结构包括：四个X轴承，其轴向沿X向布置，呈“口”字形分布且与所述基座固定连接，其中每组轴线重合的两个X轴承用于穿设一个所述X滑杆；所述Y导向结构包括：四个Y轴承，其轴向沿Y向布置，呈“口”字形分布且与所述基座固定连接，其中每组轴线重合的两个Y轴承用于穿设一个所述Y滑杆。7.根据权利要求6所述的无人机回收装置，其特征在于，每一所述X轴承与每一所述Y轴承上下布置且相连形成“十”字形，每一组相连的所述X轴承和所述Y轴承均与所述基座固定连接。8.根据权利要求7所述的无人机回收装置，其特征在于，所述基座包括：两块沿竖向对齐布置的基板，为中部设有矩形开口的矩形板，相连的所述X轴承和所述Y轴承的上下侧分别与所述两块基板相连。9.根据权利要求1-8中任一项所述的无人机回收装置，其特征在于，所述升降平台包括：2CN110217403A权利要求书2/2页连接平台，其顶面与所述X滑架相连；剪叉式升降机构，连接于所述连接平台的底部；和顶升电机，与所述剪叉式升降机构相连，用于实现所述剪叉式升降机构的升降。10.一种无人机回收系统，其特征在于，包括：权利要求9所述的无人机回收装置；传感器，用于实时采集所述无人机的空间位置信息；飞行器控制器，用于发送所述无人机的降落信号；平台控制器，用于接收所述降落信号和所述空间位置信息，并用于在接收到所述降落信号时，根据所述空间位置信息实时计算所述无人机回收装置的所述工作台的平台位置信息；和电机控制器，用于接收所述平台位置信息并根据所述平台位置信息控制