用于搬运轮子的方法和装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110239942A(43)申请公布日2019.09.17(21)申请号201910161125.5(22)申请日2019.03.04(30)优先权数据102018105196.42018.03.07DE(71)申请人艾森曼欧洲公司地址德国博布林根(72)发明人马克·沃尔特·基什内尔(74)专利代理机构北京弘权知识产权代理事务所(普通合伙)11363代理人许伟群郭放(51)Int.Cl.B65G47/90(2006.01)B65G47/34(2006.01)B65G47/52(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称用于搬运轮子的方法和装置(57)摘要本发明涉及用于搬运轮子的方法和装置。一种用于搬运由主轴(12)承载的轮子(10)的方法，机器人手臂(40)在机器人抓取位置(20)抓取所述主轴，并从输送车辆(30)取下该主轴。由于所述轮子(10)不直接被所述机器人手臂(40)抓取，避免了所述轮子(10)上的会由于所述机器人手臂(40)夹紧所述轮子(10)而引起的损伤。优选在从所述输送车辆(30)取下所述主轴(12)之前或之时，锁定元件(16)在所述输送车辆(30)上把所述主轴(12)松开。CN110239942ACN110239942A权利要求书1/2页1.一种用于搬运由主轴(12)承载的轮子(10)的方法，其特征在于，机器人手臂(40)在机器人抓取位置(20)抓取所述主轴(12)，并从输送车辆(30)取下该主轴。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在从所述输送车辆(30)取下所述主轴(12)之前或之时，在所述输送车辆(30)上的锁定元件(16)把所述主轴(12)松开。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在把所述主轴(12)从所述输送车辆(30)取下时，当由所述机器人手臂(40)施加在所述主轴(12)上的拉力超过阈值时，则所述锁定元件(16)自动地松开所述主轴(12)。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在把所述主轴(12)从所述输送车辆(30)取下时，所述锁定元件(16)借助于固定地设置的伺服驱动装置将所述主轴(12)松开。5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在把所述主轴(12)从所述输送车辆(30)中取下之前，所述机器人手臂(40)操纵所述锁定元件(16)或者与其连接的机械的执行元件(27)，由此松开所述主轴(12)。6.一种用于搬运轮子(10)的装置(50)，带有：被设计用于承载所述轮子(10)的主轴(12)；输送车辆(30)；和机器人手臂(40)，其特征在于，所述输送车辆(30)被设计用于可松开地接纳所述主轴(12)；所述主轴(12)能够在机器人抓取位置(20)被所述机器人手臂(40)抓取，且能够从所述输送车辆(30)取下。7.如权利要求6所述的装置(50)，其特征在于，在所述输送车辆(30)上设置有用于锁定和松开所述主轴(12)的锁定元件(16)。8.如权利要求7所述的装置(50)，其特征在于，所述锁定元件(16)适合于：一旦由所述机器人手臂(40)施加在所述主轴(12)上的拉力超过阈值，就自动地松开所述主轴(12)。9.如权利要求7所述的装置(50)，其特征在于，为了锁定和松开所述主轴(12)，可借助固定地设置的伺服驱动装置来控制所述锁定元件(16)。10.如权利要求7～9中任一项所述的装置(50)，其特征在于，在所述主轴(12)的环周面上设置了槽(25)，在所述主轴(12)的锁定状态下，所述输送车辆(30)的锁定元件(16)嵌合到该槽中。11.如权利要求7或10所述的装置(50)，其特征在于，为了从所述输送车辆(30)取下所述主轴(12)，能够由所述机器人手臂(40)操纵所述锁定元件(16)，或者操纵设置在所述输送车辆(30)外部的机械的执行元件，由此能够松开所述主轴(12)。12.一种用于输送主轴(12)的输送车辆(30)，这些主轴适合于输送轮子，该输送车辆具有：用于接纳主轴(12)的主轴引导件(32)，其特征在于，设置有用于使得所述主轴(12)锁定在所述输送车辆(30)上以及松开该主轴的锁定元件(16)。2CN110239942A权利要求书2/2页13.如权利要求12所述的输送车辆(30)，其特征在于，当施加在所述主轴(12)上的拉力超过阈值时，所述锁定元件(16)能自动地解锁。14.如权利要求12所述的输送车辆，其特征在于，所述锁定元件(16)能借助固定地设置的伺服驱动装置被解锁。15.如权利要求12所述的输送车辆(30)，其特征在于，所述锁定元件(16)构造成平行于其纵轴线剖切的圆柱或被剖切的球，且可转动地被安置。16.如权利要求12～15中任一项所述的输送车辆(30)，其特征在于，所述主轴