基于二阶滑移率模型的时变滑移率反演动态面约束控制算法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110239500A(43)申请公布日2019.09.17(21)申请号201910421863.9(22)申请日2019.05.21(71)申请人江苏大学地址212013江苏省镇江市京口区学府路301号(72)发明人何友国陆传道袁朝春蔡英凤(51)Int.Cl.B60T8/1761(2006.01)权利要求书6页说明书9页附图1页(54)发明名称基于二阶滑移率模型的时变滑移率反演动态面约束控制算法(57)摘要本发明公开了基于二阶滑移率模型的时变滑移率反演动态面约束控制算法，针对复杂路面条件下滑移率变化过快的情况，基于Burckhardt轮胎模型，建立了二阶滑移率模型，不仅反映了滑移率变化情况，还可以反映滑移率导数变化的情况，更能描述复杂工况下的车辆ABS系统滑移率变化规律。同时将时变非对称障碍李雅普诺夫函数引入到滑移率控制器的设计中，解决了时变滑移率约束控制问题，从根本上避免了滑移率工作在不稳定区域。本发明采用动态面控制算法解决了反演控制算法中的微分爆炸问题。所设计的滑移率约束控制器能够在不违反约束条件下，具有更快的制动时间和更短的制动距离，轮速和制动力矩在制动过程中未发生抖动，提高了车辆的舒适性。CN110239500ACN110239500A权利要求书1/6页1.基于二阶滑移率模型的时变滑移率反演动态面约束控制算法，其特征在于，包括二阶滑移率模型建模和时变滑移率反演动态面约束控制算法设计；所述二阶滑移率模型建模负责在四分之一车辆模型基础上建立二阶滑移率模型，反映滑移率导数变化的情况；所述时变滑移率反演动态面约束控制算法负责设计时变障碍李雅普诺夫函数和约束控制器，保正滑移率不违反约束界限，从根本上避免滑移率工作在不稳定区域。2.根据权利要求1所述的基于二阶滑移率模型的时变滑移率反演动态面约束控制算法，其特征在于，所述二阶滑移率模型的建模方法包括：根据四分之一车辆模型得到车轮制动时的动力学方程其中：m为1/4车体重量，v为车辆行进速度，μ(λ)为附着系数，g为重力加速度，J为车轮相对于转轴的转动惯量，ω为轮速，r为轮胎半径，Tb为制动力矩。3.根据权利要求2所述的基于二阶滑移率模型的时变滑移率反演动态面约束控制算法，其特征在于，所述二阶滑移率模型的建模方法还包括：建立路面附着系数μ(λ)和滑移率λ之间的关系：采用Burckhardt轮胎模型建立路面附着系数和滑移率之间的关系，如下式所示：其中，c1,c2,c3均为只与路面附着条件有关的模型常数，μ(λk)是最大附着系数。4.根据权利要求3所述的基于二阶滑移率模型的时变滑移率反演动态面约束控制算法，其特征在于，所述二阶滑移率模型的建模方法还包括：定义滑移率对滑移率公式求导可得5.根据权利要求4所述的基于二阶滑移率模型的时变滑移率反演动态面约束控制算法，其特征在于，所述二阶滑移率模型的建模方法还包括：根据一阶滑移率模型得到二阶滑移率模型；所述一阶滑移率模型的建模方法是根据车轮制动时的动力学方程以及滑移率导数方程得到，其模型表达式为：2CN110239500A权利要求书2/6页对公式(7)求导可得对公式(3)求导可得将公式(3)、(9)带入到公式(8)得滑移率二阶导数：令则公式(10)可重写为：**设期望滑移率为λ，当期望滑移率时变时，定义状态变量x1＝λ-λ,控制器输入则二阶滑移率模型为：其中，6.根据权利要求1所述的基于二阶滑移率模型的时变滑移率反演动态面约束控制算法，其特征在于，所述时变滑移率反演动态面约束控制算法设计包括设计时变滑移率跟踪误差约束界限和设计滑移率约束控制器。7.根据权利要求6所述的基于二阶滑移率模型的时变滑移率反演动态面约束控制算法，其特征在于，所述设计时变滑移率跟踪误差约束界限为：*其中，λ(t)为期望时变滑移率，kc(t)为期望时变滑移率约束下限，为期望时变滑3CN110239500A权利要求书3/6页移率约束上限，ka(t)为时变滑移率约束下限，kb(t)为时变滑移率约束上限。8.根据权利要求7所述的基于二阶滑移率模型的时变滑移率反演动态面约束控制算法，其特征在于，所述设计滑移率约束控制器的方法如下：第一步：设计障碍李雅普诺夫函数，确保状态变量x1在不违反约束的情况下闭环稳定：*定义滑移率跟踪误差为z1＝x1＝λ-λ，虚拟误差z2＝x2-α1，α1为虚拟控制器，为了避免反演控制算法中的微分爆炸问题，设计一个期望虚拟控制器使通过一个时间常数为τ的一阶滤波器产生虚拟控制器α1，即定义滤波器的输出误差为可以得选取时变障碍李雅普诺夫函数为其中，下面用q表示q(z1)；对V1(z1)求导有：设计期望虚拟控制器为其中，k1为固定增益，为时变增益，且β≥0；设则将公式(17)带入到公式(1