水下磁吸变悬挂履带移动系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110316339A(43)申请公布日2019.10.11(21)申请号201910631664.0(22)申请日2019.07.12(71)申请人哈尔滨工程大学地址150001黑龙江省哈尔滨市南岗区南通大街145号(72)发明人王刚尹逊锋张瓴宇贾鹏李思岑孙宁张国成赵伟浩王金昌王天昊(74)专利代理机构西安知诚思迈知识产权代理事务所(普通合伙)61237代理人闵媛媛(51)Int.Cl.B63C11/52(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图6页(54)发明名称水下磁吸变悬挂履带移动系统(57)摘要本发明公开了一种水下磁吸变悬挂履带移动系统，包括车架，车架两侧均设有可变悬挂装置，车架底板平行设有两套磁力吸附装置；可变悬挂装置包括履带，履带内侧设有主动轮，与地面接触的履带内侧设有从动轮，从动轮与连杆一端螺纹连接，连杆的另一端与车架侧板转动连接，连杆中部通过连杆支架与弹簧内杆下端连接，弹簧内杆上端伸入弹簧外杆内部，弹簧外杆的外壁套有弹簧，弹簧的上端与弹簧外杆螺母相接触，弹簧的下端与弹簧内杆连接；磁力吸附装置包括平行于车架底板的永磁板。本发明能同时满足受力良好、运动平稳、缓冲吸震和可变固定悬挂、可调磁力吸附的需求，避免因跨越障碍而导致作业间断，提高作业质量和效率。CN110316339ACN110316339A权利要求书1/2页1.一种水下磁吸变悬挂履带移动系统，其特征在于，包括车架，车架两侧均设有可变悬挂装置，车架底板平行设有两套磁力吸附装置；所述可变悬挂装置，包括履带（1），履带（1）内侧设有主动轮（2），主动轮（2）与驱动装置连接，与地面接触的履带（1）内侧设有从动轮（29），从动轮（29）与连杆（20）一端螺纹连接，连杆（20）的另一端与车架侧板（11）转动连接，连杆（20）中部通过连杆支架（27）与弹簧内杆（18）下端连接，弹簧内杆（18）上端伸入弹簧外杆（15）内部，弹簧外杆（15）的外壁套有弹簧（17），弹簧（17）的上端与弹簧外杆螺母（16）相接触，弹簧外杆螺母（16）直径大于弹簧（17）外圈直径，弹簧外杆螺母（16）与弹簧外杆（15）螺纹连接，弹簧（17）的下端与弹簧内杆（18）连接，弹簧外杆（15）上端通过弹簧支架（13）与车架连接；所述磁力吸附装置，包括平行于车架底板的永磁板（49），永磁板（49）通过多个传动螺杆（57）与对应齿轮（53）的中心螺纹连接，传动螺杆（57）与永磁板（49）相互垂直，每个齿轮（53）均与齿轮轴（59）相啮合，齿轮（53）的上下端面均设有轴向限位装置，齿轮轴（59）通过锥齿轮组（47）与驱动装置连接。2.根据权利要求1所述的一种水下磁吸变悬挂履带移动系统，其特征在于，所述连杆（20）与车架侧板（11）转动连接的一端设有圆柱形凹槽，圆柱形凹槽的槽底设有多边形孔，圆柱形凹槽通过连杆轴承（21）与连杆轴（22）一端连接，连杆螺旋轴套（23）伸入连杆轴（22）的另一端内部，连杆螺旋轴套（23）与连杆轴（22）间隙配合，且间隙内涂抹有润滑脂，连杆轴（22）穿过车架侧板（11）的一端设有连杆调节内杆（24），连杆调节内杆（24）远离连杆（20）的一端设有螺纹，连杆调节内杆（24）通过螺纹与连杆螺旋轴套（23）内壁连接，连杆调节内杆（24）另一端的形状与连杆（20）的多边形孔相配合。3.根据权利要求1所述的一种水下磁吸变悬挂履带移动系统，其特征在于，所述弹簧内杆（18）与弹簧外杆（15）同轴，弹簧内杆（18）下端与弹簧内杆堵头（19）螺纹连接，弹簧内杆堵头（19）通过第五销轴（26）与连杆支架（27）连接，连杆支架（27）连接于连杆（20）的中间位置，弹簧内杆堵头（19）的直径大于弹簧（17）外圈直径，弹簧（17）下端与弹簧内杆堵头（19）连接。4.根据权利要求1所述的一种水下磁吸变悬挂履带移动系统，其特征在于，所述齿轮轴（59）的齿轮部分以及齿轮（53）通过第一夹板（60）、第二夹板（61）进行轴向限位，第一夹板（60）与第二夹板（61）通过轴位螺钉（58）进行固定；第二夹板（61）通过滑动轴承（62）与齿轮（53）连接，第二夹板（61）与齿轮（53）之间水平设置有中层板（52），中层板（52）与永磁板（49）平行，第二夹板（61）与中层板（52）连接，中层板（52）与下底板（50）连接。5.根据权利要求4所述的一种水下磁吸变悬挂履带移动系统，其特征在于，所述永磁板（49）与磁吸导向杆（51）连接，磁吸导向杆（51）与传动螺杆（57）平行，磁吸导向杆（51）穿过中层板（52）的端部设有磁吸减震弹簧堵头（55），磁吸减震弹簧堵头（55）与中层板（52）之间的磁吸导向杆（51）上套设有磁吸减震弹簧（54），磁吸减震