一种货车装车位姿调整装置及其调整方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110329806A(43)申请公布日2019.10.15(21)申请号201910617920.0(22)申请日2019.07.10(71)申请人山东科技大学地址266590山东省青岛市黄岛区前湾港路579号(72)发明人曹冲振曹美慧王凤芹孙慧徐伟刘丹韩志凤徐杰王洪祥王晶蕊(74)专利代理机构济南金迪知识产权代理有限公司37219代理人赵龙群(51)Int.Cl.B65G69/00(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图3页(54)发明名称一种货车装车位姿调整装置及其调整方法(57)摘要本发明涉及一种货车装车位姿调整装置及其调整方法，属于货车位姿调整技术领域，包括移动平台、位于移动平台两侧下方的钢轮和用于驱动移动平台的液压缸；所述移动平台为三组，分别位于地面的三个凹坑内，且三组移动平台之间的距离分别与货车的三组车轮之间的间隔相对应，所述凹坑内钢轮下方设置有导轨，钢轮沿导轨滑动实现移动平台沿宽度方向的移动，以解决现有的自动化装车系统中的难以准确的将货车停放到装车位上的问题以及在装车时遇到的货车位置和角度调整问题，提高自动化装车系统的自动化程度,提高装车效率,节省劳动力成本。CN110329806ACN110329806A权利要求书1/1页1.一种货车装车位姿调整装置，其特征在于，包括移动平台、位于移动平台两侧下方的钢轮和用于驱动移动平台的液压缸；所述移动平台为三组，分别位于地面的三个凹坑内，且三组移动平台之间的距离分别与货车的三组车轮之间的间隔相对应，所述凹坑内钢轮下方设置有导轨，钢轮沿导轨滑动实现移动平台沿宽度方向的移动。2.根据权利要求1所述的货车装车位姿调整装置，其特征在于，移动平台的上表面与地面高度保持一致。3.根据权利要求1所述的货车装车位姿调整装置，其特征在于，所述液压缸的数量为三组，三组液压缸位于移动平台的同一侧，分别用于驱动三组移动平台的运动。4.根据权利要求1所述的货车装车位姿调整装置，其特征在于，所述钢轮的数量为18个，每个移动平台均设置有6个，6个钢轮均匀分布于移动平台两侧下方。5.根据权利要求1所述的货车装车位姿调整装置，其特征在于，所述移动平台包括上钢板、下钢板以及位于上钢板和下钢板之间的工字钢，所述上钢板、下钢板和工字钢焊接连接。6.根据权利要求1所述的货车装车位姿调整装置，其特征在于，位于货车车头的移动平台前的地面上和位于货车车尾的移动平台后的地面上均设置有标准货车车位标志线。7.根据权利要求6所述的货车装车位姿调整装置，其特征在于，该装置还包括图像处理系统，所述图像处理系统包括相互连接的CCD摄像机、图像采集卡和PC机，所述CCD摄像机的数量至少为两个，分别设置于能够拍摄标准货车车位标志线的位置；三组液压缸的发动机均连接至一电控柜，所述PC机与电控柜连接，并能够分别控制每个液压缸的伸缩。8.根据权利要求7所述的货车装车位姿调整装置，其特征在于，CCD摄像机优选为SUNSPOSP-9788黑白摄像机，图像采集卡采用SDK-2000图像采集卡。9.一种权利要求7所述的货车装车位姿调整装置的调整方法，其特征在于，当货车在移动平台上停稳后，CCD摄像机获取货车图像，并将货车图像传输至图像处理系统，图像处理系统根据停好的货车轮廓的顶点位置，生成中心线，将生成的中心线与系统中的标准货车的参考中心线作对比，两条中心线的夹角为货车的角度偏差θ，三组移动平台的中心线分别与两条中心线相交被截取的距离记为L，则从前至后依次记为L1，L2，L3，并以液压缸向外推的方向为正方向，即L在参考中心线以左为正数，以右为负数；(1)当L1＝L2＝L3时，即两条中心线平行，不需要调整角度，则三组液压缸同时动作伸长或缩短相同的距离，将货车移动到标准停车位置上；(2)当货车位姿的角度不标准时，即θ不等于零时，采取先调整角度再调整位置的顺序调整，即先将中心线调整至与参考中心线平行，再调整至重合，具体为：先固定货车车头不动，调整位于最后端的移动平台向右移动L3-L1的距离，同时调整位于中间的移动平台向右移动L2-L1的距离，当动L2-L1<0时，则为向左移动，并在移动完成后摄像头再次检测，根据检测结果再做调整，直至货车的水平线与参考水平线平行，即L1＝L2＝L3时，角度调整完成；然后，根据步骤(1)，将货车移动到标准停车位置上。2CN110329806A说明书1/6页一种货车装车位姿调整装置及其调整方法技术领域[0001]本发明涉及一种货车装车位姿调整装置及其调整方法，属于货车位姿调整技术领域。背景技术[0002]在现有的自动化装车系统中，为了保证装车的稳定性和流畅性，输送线和装车设备的位置相对固定，装车设备一般都相对地面固定，货物在装车时，装车设备与货车