一种爬楼小车.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110341823A(43)申请公布日2019.10.18(21)申请号201910535510.1(22)申请日2019.06.20(71)申请人浙江科技学院地址310000浙江省杭州市留下小和山路1号(72)发明人董桂丽陈雨中李涵峰(74)专利代理机构浙江杭州金通专利事务所有限公司33100代理人刘晓春(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称一种爬楼小车(57)摘要本发明提供了一种爬楼小车，在车架上设置主动行驶模块和上楼模块；上楼模块包括了前支撑装置与后支撑装置；所述前支撑装置包含可升降的前主杆与前舵机，且所述前主杆下侧末端连接只可做向前旋转的前从动轮；所述后支撑模块模块包含可升降的后主杆与后舵机，且所述后主杆下侧末端连接只可做向前旋转的后从动轮；所述前从动轮处在左后轮和右后轮前方的中间位置，后从动轮处在左前轮和右前轮后方的中间位置；所述爬楼小车设置有主控板、前轮距离传感器和后轮距离传感器及车头距离传感器。本发明无需对车体进行大幅度改动、无需对车轮进行更换的同时，实现了小车的上台阶，且所需零件价格较为低廉，制作工艺相对简单。同时，所述发明可作为附加模块被较为简单地添加至其他机械结构中。CN110341823ACN110341823A权利要求书1/1页1.一种爬楼小车，其特征在于：包括车架，在所述车架上设置主动行驶模块和上楼模块；所述主动行驶模块包含：左前轮、右前轮、左后轮、右后轮以及它们各自的驱动电机(5)；所述上楼模块包括了前支撑装置与后支撑装置；所述前支撑装置包含可升降的前主杆(2)与前舵机(20)，且所述前主杆(2)下侧末端连接只可做向前旋转的前从动轮(23)；所述后支撑模块模块包含可升降的后主杆(3)与后舵机(9)，且所述后主杆(3)下侧末端连接只可做向前旋转的后从动轮(8)；前从动轮(23)处在左后轮和右后轮前方的中间位置，后从动轮(8)处在左前轮和右前轮后方的中间位置；所述爬楼小车设置有主控板(11)、前轮距离传感器(16)和后轮距离传感器(10)及车头距离传感器(14)，所述主动行驶模块的驱动电机、上楼模块中的的驱动电机、前轮距离传感器(16)和后轮距离传感器(10)及车头传感器与所述主控板(11)相连。2.根据权利要求1所述的一种爬楼小车，其特征在于：所述前主杆(2)为圆弧形，中间含有槽，且沿圆弧形的内侧设置有齿，形成圆弧形齿条；所述前方舵机(20)与第一齿轮(21)连接而能够驱动第一齿轮(21)旋转；所述第一齿轮(21)与前主杆的圆弧形齿条啮合，第一齿轮的轴穿过所述槽。3.根据权利要求1所述的一种爬楼小车，其特征在于：所述车架(1)上设置前主杆(2)运动的导向结构(19)；所述导向结构(19)的弧度与前主杆(2)的弧度相吻合，前主杆(2)可穿过导向结构(19)自由滑动。4.根据权利要求1所述的一种爬楼小车，其特征在于：所述后主杆(3)为长条形，中间含有槽，且沿主杆(3)的一侧设置有齿，形成长条形齿条；所述后方舵机(9)与第二齿轮(4)连接而能够驱动第二齿轮(4)旋转；所述第二齿轮(4)与前主杆的圆弧形齿条啮合，第二齿轮的轴穿过所述槽。5.根据权利要求1所述的一种爬楼小车，其特征在于：所述车架(1)上设置后主杆(3)运动的导向结构(24)；后主杆(3)可穿过导向结构(24)自由滑动。6.根据权利要求1所述的一种爬楼小车，其特征在于：所述前从动轮(23)内侧有棘齿，且前主杆(2)上设置棘轮扣(22)；所述棘轮扣(22)与棘齿啮合，使前从动轮单向向前转动。7.根据权利要求1所述的一种爬楼小车，其特征在于：所述后从动轮(8)内侧有棘齿，且后主杆(3)上设置棘轮扣(7)；所述棘轮扣(7)与棘齿啮合，使后从动轮单向向前转动。2CN110341823A说明书1/3页一种爬楼小车技术领域[0001]本发明涉及可变形的自适应机械结构和智能搬运机器人领域，具体涉及一种爬楼小车。背景技术[0002]当下网上的小车形式多样且价位差大，使得广大学生难以挑选和承受。而爬楼梯小车并不常见，即便有，也普遍价格较高，原理复杂。发明内容[0003]本发明所要解决的技术问题是针对小车上台阶不方便，需要特殊的轮子进行配合，提供一种爬楼小车，通过各个模块的组合协作，在维持普通小车的大体结构上，实现逐级上楼。本发明采用的技术方案是：[0004]一种爬楼小车，包括车架，在所述车架上设置主动行驶模块和上楼模块；所述主动行驶模块包含：左前轮、右前轮、左后轮、右后轮以及它们各自的驱动电机；所述上楼模块包括了前支撑装置与后支撑装置；所述前支撑装置包含可升降的前主杆与前舵机，且所述前主杆下侧末端连接只可做向前旋转的前