无人配送机器人底盘总成和无人配送机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110370875A(43)申请公布日2019.10.25(21)申请号201811325783.5(22)申请日2018.11.08(71)申请人北京京东尚科信息技术有限公司地址100086北京市海淀区知春路76号8层申请人北京京东世纪贸易有限公司(72)发明人曾威卞丙祥邢玉明卢元甲(74)专利代理机构中科专利商标代理有限责任公司11021代理人吕雁葭(51)Int.Cl.B60G13/00(2006.01)B62D5/04(2006.01)B62D63/02(2006.01)权利要求书3页说明书11页附图6页(54)发明名称无人配送机器人底盘总成和无人配送机器人(57)摘要本公开提供了一种无人配送机器人底盘总成和无人配送机器人，该无人配送机器人底盘总成包括车架、前桥总成和后桥总成，所述前桥总成包括独立悬挂系统和转向系统，其中，所述独立悬挂系统的一端悬挂在所述车架上，另一端与前车轮可转动连接，使得所述前车轮相对于所述车架可在垂直地面方向发生位移，所述转向系统固定在所述车架上，所述转向系统的齿条通过可转动连杆和转向节与所述前车轮相连，用于通过驱动齿条的运动以驱动所述前车轮转向；以及所述后桥总成分别与后车轮、驱动部件和所述车架相连，所述驱动部件的驱动力经由所述后桥总成传递至所述后车轮。CN110370875ACN110370875A权利要求书1/3页1.一种无人配送机器人底盘总成，包括：车架、前桥总成和后桥总成，其中：所述前桥总成包括独立悬挂系统和转向系统，其中，所述独立悬挂系统的一端悬挂在所述车架上，另一端与前车轮可转动连接，使得所述前车轮相对于所述车架可在垂直地面方向发生位移，所述转向系统固定在所述车架上，所述转向系统的齿条通过可转动连杆和转向节与所述前车轮相连，用于通过驱动齿条的运动以驱动所述前车轮转向；以及所述后桥总成分别与后车轮、驱动部件和所述车架相连，所述驱动部件的驱动力经由所述后桥总成传递至所述后车轮。2.根据权利要求1所述的底盘总成，其中，所述底盘总成还包括副车架，所述副车架固定在所述车架上，所述副车架包括固定连接的上副车架和下副车架，对于一个前车轮：所述独立悬挂系统包括双U型摆臂和减震器，所述双U型摆臂的开口端分别与所述上副车架和所述下副车架可转动连接，所述双U型摆臂的另一端分别通过球头与固定在所述前车轮上的转向节相连，所述减震器的悬挂端可转动连接在所述车架上，所述减震器的固定端可转动连接在所述双U型摆臂上。3.根据权利要求2所述的底盘总成，其中，所述独立悬挂系统还包括减震调节板；所述减震调节板固定在一个U型摆臂的双臂之间，所述减震调节板上设置数个插接孔，所述减震器的固定端可插拔地固定在任意一个所述插接孔中。4.根据权利要求1所述的底盘总成，其中，所述转向系统包括转向电机、转向机、可转动连杆、转向节和支座；所述转向电机通过所述支座固定在所述车架上，所述转向电机的旋转轴与所述转向机相连，用于驱动所述转向机的齿条相对于所述旋转轴的径向运动；所述转向机的齿条通过球头与所述可转动连杆的一端相连，所述可转动连杆的另外一端通过球头与所述转向节的一端相连，所述转向节固定在所述前车轮上；以及所述转向电机的控制端与电控系统电连接，且根据电控系统的控制信号驱动旋转轴旋转与所述控制信号相应的旋转角度，以控制所述前车轮转向对应的角度。5.根据权利要求4所述的底盘总成，所述转向系统还包括：转向电机花键套和转向机花键套；所述转向电机的旋转轴的一端与所述转向电机花键套的轴接端相连，所述转向电机花键套的平面端与所述转向机花键套的平面端相连，所述转向机花键套的轴接端与所述转向机的旋转轴的相连。6.根据权利要求4所述的底盘总成，其中：所述转向电机为双轴电机；所述转向系统还包括：编码器、编码器连接法兰、转向电机连接法兰和编码器安装座，其中，所述编码器通过所述编码器安装座固定在所述车架上，所述编码器的输入端与所述编码器连接法兰的轴接端相连；以及所述编码器连接法兰的平面端与所述转向电机连接法兰的平面端相连，所述转向电机连接法兰的轴接端与所述转向电机的旋转轴的另一端相连。7.根据权利要求1所述的底盘总成，其中，所述后桥总成包括后桥、驱动轴和拖拽臂；2CN110370875A权利要求书2/3页所述驱动部件和所述驱动轴分别固定在所述后桥上，所述驱动轴的两端分别与两个后车轮相连，所述拖拽臂的一端与所述后桥相连，所述拖拽臂的另一端与所述车架相连；所述驱动部件的驱动力经由固定在所述驱动轴上的驱动齿轮传递至所述后车轮。8.根据权利要求7所述的底盘总成，其中，所述后桥总成还包括平衡组件；所述平衡组件包括平衡杆和平衡杆衬套，其中，所述平衡杆的一端可转动连接在所述后桥上，所述平衡杆的另一端与所述