一种巡线机器人行走装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110370247A(43)申请公布日2019.10.25(21)申请号201910770965.1(22)申请日2019.08.20(71)申请人包头长安永磁电机有限公司地址014030内蒙古自治区包头市稀土高新区富强南路169号(72)发明人张继鹏苏锦智刘慧博(74)专利代理机构北京艾皮专利代理有限公司11777代理人李德胜(51)Int.Cl.B25J5/02(2006.01)H02G1/02(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图5页(54)发明名称一种巡线机器人行走装置(57)摘要本发明公开了一种巡线机器人行走装置，涉及巡线机器人技术领域，包括移动架，移动架上固定有双轴电机，所述移动架上竖直固定有两个连接板，每个连接板上均设有对线缆上下夹持的从动转轮和主动转轮，连接板上设有用于调节从动轴纵向位置的升降组件，所述从动转轮和主动转轮之间连接有限位机构；本发明能通过设置的驱动机构带动主动转轮进行转动，主动转轮与线缆摩擦传动实现本装置沿着线缆进行移动，设置的从动转轮通过升降组件与主动转轮对线缆夹持，实现本装置的平稳移动，而设置的限位机构能对从动转轮和主动转轮进行与行走方向正交的方向进行限位，保证主动转轮与线缆的紧密传动，大大提升了巡线机器人的行走平稳性。CN110370247ACN110370247A权利要求书1/1页1.一种巡线机器人行走装置，包括移动架（1），移动架（1）上固定有双轴电机（12），其特征在于，所述移动架（1）上竖直固定有两个连接板（7），每个连接板（7）上均设有对线缆（9）上下夹持的从动转轮（8）和主动转轮（4），所述移动架（1）上设有用于驱动主动转轮（4）转动的驱动机构，从动转轮（8）上同轴固定有从动轴（23），连接板（7）上开设有供从动轴（23）滑动贯穿的滑槽（29），所述连接板（7）上设有用于调节从动轴（23）纵向位置的升降组件，所述从动转轮（8）和主动转轮（4）之间连接有限位机构。2.根据权利要求1所述的巡线机器人行走装置，其特征在于，所述驱动机构包括与双轴电机（12）输出轴同轴固定的蜗杆（2），蜗杆（2）上啮合连接有蜗轮（3），蜗轮（3）与主动转轮（4）之间同轴固定有驱动轴（14）。3.根据权利要求1所述的巡线机器人行走装置，其特征在于，所述升降组件包括滑动嵌设在滑槽（29）内并与从动轴（23）抵接的上弧块（22）和下弧块（25），上弧块（22）上螺纹连接有与连接板（7）枢接的纵向丝杆（5），纵向丝杆（5）上端固定有手轮I（6），下弧块（25）与连接板（7）之间固定连接有限位弹簧（24）。4.根据权利要求2所述的巡线机器人行走装置，其特征在于，所述限位机构包括套设在驱动轴（14）上的套管（13），套管（13）上竖直固定有限位套筒（10），限位套筒（10）上滑动安装有导柱（27），导柱（27）上端固定有与从动轴（23）同轴连接的调节套块（20）。5.根据权利要求4所述的巡线机器人行走装置，其特征在于，所述套管（13）和导柱（27）之间固定有复位弹簧（28）。6.根据权利要求4所述的巡线机器人行走装置，其特征在于，所述调节套块（20）上滑动嵌设有横向设置的插柱（30），插柱（30）与从动轴（23）滑动嵌设连接，调节套块（20）上枢接有与插柱（30）螺纹连接的横向丝杆（26），横向丝杆（26）端部固定有手轮II（19）。7.根据权利要求1所述的巡线机器人行走装置，其特征在于，所述移动架（1）底部同轴固定有由伺服电机（11）驱动的螺纹旋向相反的螺纹杆I（15）和螺纹杆II（16），螺纹杆I（15）和螺纹杆II（16）上均螺纹套接有螺纹套块（18），螺纹套块（18）底部竖直固定有夹持板（17）。2CN110370247A说明书1/4页一种巡线机器人行走装置技术领域[0001]本发明涉及巡线机器人技术领域，具体是一种巡线机器人行走装置。背景技术[0002]巡线机器人是以移动机器人作为载体，以可见光摄像机、红外热成像仪、其它检测仪器作为载荷系统，主要用于对输电线路及其线路走廊自主巡检、巡检图像和数据的机器人本体自动存储与远程无线传输、地面远程无线监控与遥控、电能在线实时补给、后台巡检作业管理与分析诊断等功能。[0003]授权公告号为CN207542678U的专利公开了一种沿导线行走的巡线机器人，包括巡检机器人平台、巡检机器人行走装置和巡检组件；巡检机器人行走装置沿导线行走且与所述的巡检机器人平台连接；巡检组件设置于所述的巡检机器人平台上；巡检机器人行走装置包括设置于巡检机器人平台前端的主动行走组件和设置于巡检机器人平台后端的随行组件；巡检组件设置于主动行走组件和随行组件之间；包括设置于巡检机器人平台两侧的作业臂和设置在作业臂顶