空间曲线焊缝跟踪器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110421234A(43)申请公布日2019.11.08(21)申请号201810406872.6(22)申请日2018.05.01(71)申请人北京航天美利达自动焊设备科技有限公司地址100076北京市丰台区东高地梅源小区16栋16楼9号(72)发明人卓世达(51)Int.Cl.B23K9/127(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图4页(54)发明名称空间曲线焊缝跟踪器(57)摘要空间曲线焊缝跟踪器，主要由跟踪器外壳体、踪器外壳体两侧封板、纵向和横向探杆、编码器、探杆连接件和焊缝跟踪导向滚轮架等六部分组成。跟踪器外壳体内分别装配纵向和横向两根探杆、两个编码器、探杆移动限位开关和指示灯等部件。探杆上的圆柱齿条与编码器的齿轮啮合，探杆的伸、缩直线运动带动编码器正、反向转动，编码器输出正、反转的脉冲信号实时传输到机焊接器人控制器上，控制器分别根据纵向和横向编码器脉冲信号延时驱动纵向和横向的数控电机，在焊枪达到变化的路径位置时，准确调整焊枪的位置，使焊枪始终保持在所跟踪的焊缝路径合适匹配的位置，实现纵向和横向组合的立体空间曲线焊缝跟踪的目的。本发明空间曲线焊缝跟踪器，能满足不同形状立体空间曲线的全方位焊件的跟踪焊接要求。CN110421234ACN110421234A权利要求书1/1页1.空间曲线焊缝跟踪器，其特征在于：主要由跟踪器外壳体、踪器外壳体两侧封板、纵向和横向探杆、编码器、探杆连接件和焊缝跟踪导向滚轮架等六部分组成。2.跟踪器外壳体内分别装配纵向和横向两根探杆、两个编码器、两个与探杆圆柱齿条啮合的装配在编码器轴上的齿轮、三个探杆移动限位开关、两个显示探杆移动位置的指示灯及挂在两根探杆施加一定的弹力的弹簧等配件；两个与探杆外露的端部，分别装配探杆连接件一和探杆连接件二，探杆连接件一连接跟踪器悬臂，探杆连接件二连接焊缝跟踪导向滚轮架，焊缝跟踪导向滚轮装配在焊缝跟踪导向滚轮架上。3.根据权利要求1所述的空间曲线焊缝跟踪器，其特征在于：跟踪器的纵向和横向的两根探杆圆柱齿条，与装配在编码器旋转轴上的齿轮啮合，纵向和横向的探杆作伸、缩直线运动时，带动与探杆圆柱齿条啮合的编码器轴上齿轮正、反方向转动，编码器输出正、反转的脉冲信号实时传输到机焊接器人控制器上，控制器分别根据纵向和横向编码器脉冲信号延时驱动纵向和横向的数控电机，在焊枪达到变化的路径位置时，准确调整焊枪的位置，使焊枪始终保持在所跟踪的焊缝路径合适匹配的位置，实现纵向和横向组合的立体空间曲线焊缝跟踪的目的。4.根据权利要求1所述的空间曲线焊缝跟踪器，其特征在于：在纵向探杆的下部装配一个探杆移动限位开关和在横向探杆的后部装配两个探杆移动限位开关，探杆在运动超出其设置的范围时，触碰限位开关，限位开关接通，机焊接器人控制器指示焊接工作暂停，保护空间曲线焊缝跟踪器不受损坏。5.根据权利要求1所述的空间曲线焊缝跟踪器，其特征在于：在纵向和横向探杆分别安装探杆移动位置的指示灯，指示灯透过跟踪器外壳体侧面封板一上的指示灯透光槽，实时指示纵向和横向探杆移动所处位置，直观显示探杆所处的位置，便于预先调整空间曲线焊缝跟踪器设置的位置。6.根据权利要求1所述的空间曲线焊缝跟踪器，其特征在于：两根探杆分别挂一条弹簧，弹簧的作用是让探杆在受到外力作用移动时，能够在弹力作用下复位。7.根据权利要求1所述的空间曲线焊缝跟踪器，其特征在于：探杆连接件一能够与跟踪器悬臂杆连接，可以调整跟踪器在合适的位置；探杆连接件二能够根据焊缝的形式，在三个方向与焊缝跟踪导向滚轮架连接，焊缝跟踪导向滚轮架分别装配两种形式的导向滚轮，焊缝跟踪导向滚轮架可以旋转，让导向滚轮适应焊缝变化的路径，满足跟踪器对不同焊缝的跟踪要求。2CN110421234A说明书1/3页空间曲线焊缝跟踪器技术领域[0001]本发明涉及一种与工业生产的焊接机器人匹配的产品，特别涉及一种能满足不同形状焊缝的全方位立体空间焊缝的自动跟踪焊接要求。背景技术[0002]目前，我国工业生产，需要根据客户的生产要求，提供能高效、低成本、快捷实现焊接机器人全自动跟踪焊接作业的方案。[0003]现有一些焊缝跟踪器，多数采用激光或视频图像的跟踪器，结构复杂，价格高，可以跟踪左右轨迹变化的焊缝，但对上下高度轨迹变化的焊缝跟踪精度低误差大，在实时焊接跟踪时，易受到焊接弧光的干扰，必须要采取挡住焊接弧光的的措施才可以正常工作，现有的这些焊缝跟踪器在全方位自动跟踪焊接方面，存在上述不足的缺陷。发明内容[0004]本发明的目的是提供一种结构简单、制作成本低、轻便、跟踪精度高、不受焊接弧光干扰、在横向和纵向同时跟踪的空间曲线焊缝跟踪器，满足不同形状、大小的全方位焊缝的自动跟踪焊接要求。[0005]