数据融合方法、装置及存储介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110435642A(43)申请公布日2019.11.12(21)申请号201910722872.1G06K9/62(2006.01)(22)申请日2019.08.06(71)申请人吉利汽车研究院（宁波）有限公司地址315336浙江省宁波市杭州湾新区滨海二路818号申请人浙江吉利控股集团有限公司(72)发明人刁宁超司正敏郭鑫刘洪涛谢海平(74)专利代理机构北京智汇东方知识产权代理事务所(普通合伙)11391代理人康正德(51)Int.Cl.B60W30/06(2006.01)B60W50/00(2006.01)G06K9/46(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称数据融合方法、装置及存储介质(57)摘要本发明提供了一种数据融合方法、装置及存储介质，涉及数据处理领域。本发明的数据融合方法包括接收雷达采集的雷达数据和图像获取装置获取的图像数据；根据雷达数据计算得到初始雷达轮廓和根据图像数据计算得到初始图像轮廓；融合初始雷达轮廓和初始图像轮廓形成初始融合轮廓；分析并确定初始融合轮廓中的差别区域的准确轮廓信息以形成最终融合轮廓，其中，差别区域为相同位置的初始雷达轮廓和初始图像轮廓之间的距离大于预设阈值的区域，位于所述差别区域内的部分初始雷达轮廓和部分初始图像轮廓为区域轮廓信息。采用上述方法，这样可以有效减少缩短计算时间，提高融合数据的准确性。CN110435642ACN110435642A权利要求书1/2页1.一种数据融合方法，其特征在于，包括：接收雷达采集的雷达数据和图像获取装置获取的图像数据；根据所述雷达数据计算得到初始雷达轮廓，并根据所述图像数据计算得到初始图像轮廓；融合所述初始雷达轮廓和初始图像轮廓形成初始融合轮廓；分析并确定所述初始融合轮廓中的差别区域的准确轮廓信息以形成最终融合轮廓，其中，所述差别区域为相同位置的初始雷达轮廓和初始图像轮廓之间的距离大于预设阈值的区域，位于所述差别区域内的部分初始雷达轮廓和部分初始图像轮廓为区域轮廓信息。2.根据权利要求1所述的数据融合方法，其特征在于，分析并确定所述差别区域的准确轮廓信息包括：当同一差别区域的两个初始轮廓中有一个初始轮廓没有区域轮廓信息时，则判定另一个初始轮廓的区域轮廓信息为所述准确轮廓信息。3.根据权利要求1所述的数据融合方法，其特征在于，分析并确定所述差别区域的准确轮廓信息包括：当同一差别区域的两个初始轮廓均有区域轮廓信息，且两个区域轮廓信息中的任一参考物满足预设条件时，则判定所述初始图像信息的区域轮廓信息为所述准确轮廓信息；所述预设条件包括所述参考物与自车之间的夹角大于预设角度、或所述参考物有棱角。4.根据权利要求1所述的数据融合方法，其特征在于，分析并确定所述差别区域的准确轮廓信息包括：当同一差别区域的两个初始轮廓均有区域轮廓信息，且所述初始图像信息的区域轮廓信息中的任一参考物满足下列任一条件时，则判定初始雷达信息的区域轮廓信息为所述准确轮廓信息：所述参考物悬空；所述参考物的尺寸小于预设尺寸；所述参考物的颜色与周围环境颜色之间的对比度小于预设对比度。5.根据权利要求1所述的数据融合方法，其特征在于，分析并确定所述差别区域的准确轮廓信息包括：当同一差别区域的两个初始轮廓均有区域轮廓信息且不能判定其中一个为准确轮廓信息时，合并两个区域轮廓信息作为所述准确轮廓信息。6.一种数据融合装置，其特征在于，包括：接收单元，用于接收雷达采集的雷达数据和图像获取装置获取的图像数据；计算单元，用于根据所述雷达数据计算得到初始雷达轮廓并根据所述图像数据计算得到初始图像轮廓；融合单元，用于融合所述初始雷达轮廓和初始图像轮廓形成初始融合轮廓；处理单元，用于分析并确定所述初始融合轮廓中的差别区域的准确轮廓信息以形成最终融合轮廓，其中，所述差别区域为相同位置的初始雷达轮廓和初始图像轮廓之间的距离大于预设阈值的区域，位于所述差别区域内的部分初始雷达轮廓和部分初始图像轮廓为区域轮廓信息。2CN110435642A权利要求书2/2页7.根据权利要求6所述的数据融合装置，其特征在于，所述处理单元分析并确定所述差别区域的准确轮廓信息时包括：当同一差别区域的两个初始轮廓均有区域轮廓信息，且两个区域轮廓信息中的任一参考物满足预设条件时，所述处理单元判定所述初始图像信息的区域轮廓信息为所述准确轮廓信息：所述参考物与自车之间的夹角大于预设角度、或所述参考物有棱角。8.根据权利要求6所述的数据融合装置，其特征在于，所述处理单元分析并确定所述差别区域的准确轮廓信息包括：当同一差别区域的两个初始轮廓均有区域轮廓信息，且所述初始图像信息的区域轮廓信息中的任一参考物满足下列任一条件时，所述处理单元判定初始雷达信息的区域