麦克纳姆轮AGV自动寻迹行驶系统.pdf
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麦克纳姆轮AGV自动寻迹行驶系统.pdf
本发明涉及一种麦克纳姆轮AGV自动寻迹行驶系统,涉及AGV自动导航技术领域。本发明实现了麦克纳姆轮AGV在规定路径上以任意姿态进行自动寻迹行驶,解决了麦克纳姆轮AGV在特定情况下需要以某种姿态沿规定路线行进的问题。同现有技术相比,本发明实现了麦克纳姆轮AGV以任意姿态沿规定路线行进,增加了麦克纳姆轮AGV应用模式;具有系统兼容性好的优势,能够很好兼容当前已有算法,系统扩展难度低。
麦克纳姆轮.ppt
电动轮椅的简介电动轮椅的研究意义电动轮椅的研究方向轮椅控制系统逻辑图电动轮椅的详细设计1.轮椅主架设计2.电机的计算和选型以及电机控制电机的选择增量式编码器旋转编码器3.控制电路BTS7960全桥驱动电路示意图4.麦克纳姆轮的结构与选择全向轮的选择QLM-156寸90度全向轮5.升降装置的选型6.电池的选型其他成本核算
麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人.pdf
一种麦克纳姆轮(200)及具有该麦克纳姆轮(200)的机器人,所述麦克纳姆轮(200)包括轮辐(1)、轮毂(2)及设于所述轮辐(1)周向外边缘的多个滚轮(3),所述轮辐(1)包括用于容纳所述轮毂(2)的容纳空间(13),所述麦克纳姆轮(200)还包括缓冲件(4),所述缓冲件(4)一端连接所述轮辐(1),另一端连接所述轮毂(2),所述缓冲件(4)受力后产生变形以使得所述轮毂(2)相对所述轮辐(1)产生位移变化。在轮辐(1)和轮滚(3)的连接面处增加可变形的缓冲件(4),能够对施加在麦克纳姆轮(200)上的冲
一种基于麦克纳姆轮的四驱AGV小车差速直线行驶姿态调整方法.pdf
本发明涉及一种基于麦克纳姆轮的四驱AGV小车差速直线行驶姿态调整方法,属于自动引导车控制技术领域。该方法包括以下步骤:S1:构建AGV车身姿态检测模型,用于实现对行驶过程中的车身姿态检测;S2:构建基于麦克纳姆轮的四驱AGV车身姿态矫正运动模型;S3:进行基于麦克纳姆轮的四驱AGV车身矫正控制。本方法能对基于麦克纳姆轮的四驱AGV小车的循迹运动进行更加实时、准确、有效的控制;在小车进行车姿矫正时,其矫正时间、矫正时间内前进的距离和开始矫正的偏移角度可以按照运行要求进行控制,从而保证AGV小车安全、高效的运
麦克纳姆轮车的控制方法和麦克纳姆轮车.pdf
一种共轴麦克纳姆轮车的控制方法和一种基于环形麦克纳姆轮的共轴车辆及其行进方法。所述的麦克纳姆轮车包括不少一个包含一正一反两个共轴麦克纳姆轮的轮组,所述的麦克纳姆轮的轮辋是环形,且没有轮毂和轮辐,其轮辋通过轴承和同一个框架连接并围绕同一个轴转动。当所述的麦克纳姆轮车包含多个麦克纳姆轮组时,各轮组的框架相连接,各轮组的麦克纳姆轮围绕同一个轴转动,所述的轴在连续的直线、曲线或折线上。本发明具有抗侧翻倾覆的特点,还具有结构简洁、灵活机动性高的特点。