汽车爆胎安全稳定控制系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110481540A(43)申请公布日2019.11.22(21)申请号201910387964.9(22)申请日2019.05.10(66)本国优先权数据201810453434.52018.05.14CN(71)申请人吕杉地址610051四川省成都市成华区府青路一段19号1栋9楼3号（1-9-3）申请人吕柏言(72)发明人吕杉吕柏言(51)Int.Cl.B60W30/02(2012.01)B60W10/06(2006.01)B60W10/188(2012.01)B60W10/20(2006.01)权利要求书42页说明书57页附图1页(54)发明名称汽车爆胎安全稳定控制系统(57)摘要本发明是一种“汽车爆胎安全稳定控制系统”，用于有人和无人驾驶车辆，基于车辆制动、驱动、转向、悬架系统，属汽车爆胎安全领域。本系统确立了检测胎压、状态胎压及转向力学状态模式的爆胎判定，采用汽车爆胎安全稳定控制模式、模型和算法、控制结构和流程；基于爆胎状态点，通过爆胎控制进入和退出、正常与爆胎控制模式转换，协调进行车辆制动、驱动、转向、转向轮回转力、悬架平衡控制，实现真实或非真实爆胎过程重叠的爆胎控制；在爆胎过程状态、爆胎轮和车辆运动状态急剧改变条件下，突破了车轮和车辆爆胎严重失稳、爆胎极端状态难以控制等重要技术屏障，用以解决目前这一长期困扰汽车爆胎安全的重大课题。CN110481540ACN110481540A权利要求书1/42页1.一种汽车爆胎安全稳定控制系统，一种基于车辆制动、驱动、转向和悬架系统，一种按汽车爆胎安全稳定控制方法，进行车辆制动、驱动、转向、发动机或和悬架爆胎独立或和协调控制的系统，系统采用车辆爆胎安全稳定控制方法、模式、模型和算法，通过结构化程序设计，设计爆胎主控和爆胎控制程序或软件；系统设置爆胎信息单元、控制器及执行单元，采用车内直接物理布线或和车载数据网络总线的数据传输方式，覆盖化学能驱动或电力驱动车辆、有人或无人驾驶车辆；有人驾驶车辆设置爆胎主控器，无人驾驶车辆设置中央主控器，系统主控器包括：参数计算、爆胎模式识别和爆胎判定、爆胎控制进入、退出及控制模式转换、爆胎方向判定、信息通信和数据传输、人工操作控制或和车联网控制程序模块和控制器；系统设置爆胎制动、驱动、转向、发动机或和悬架控制控制器，基于各控制器，实现爆胎制动、转向、或者和悬架的独立及协调控制，爆胎控制是一种车轮和车辆稳态减速控制，一种车辆方向、车辆姿态、车道保持、路径跟踪、防撞及车身平衡的稳定性控制；本发明的特征是，本系统的爆胎判定采用间接或直接判定方式；间接爆胎判定：爆胎控制采用检测胎压、特征胎压、状态胎压的爆胎模式识别方式，基于爆胎模式识别，建立爆胎判定模式、模型，实现爆胎判；爆胎定义：无论车轮是否真实爆胎，只要车轮结构力学及运动状态参数、转向力学状态参数、车辆行驶状态参数、爆胎控制参数定性及定量化表征的车轮车辆“非正常状态”出现，基于爆胎模式识别，建立爆胎判定模型，通过判定模型定性及定量化确定的爆胎状态达到设定条件，则判定为爆胎，其中设定条件同样包括定性及定量条件；根据爆胎的定义，本系统所述爆胎状态特征与车轮车辆正常和爆胎工况下的非正常状态特征相一致，同时与真实爆胎后车轮、转向、整车产生的状态特征相一致；所谓“状态特征相一致”是指：二者基本相同或等效；定义特征胎压和状态胎压：状态胎压包括特征胎压，具有特征胎压的组合特性；特征胎压和状态胎压是动态的，按爆胎状态和爆胎控制过程，将其分为两个阶段；第一阶段：爆胎状态模式识别的判定阶段；基于正常工况的车辆非正常状态，按车轮、转向、整车运动、或和力学状态及其参数以及爆胎控制参数，确定爆胎模式识别、爆胎判定及爆胎控制进入或退出阶段；第二阶段，爆胎控制识别的判定阶段：基于爆胎控制，由其控制状态及其参数，确定的模式识别，爆胎判定，控制持续或和控制退出阶段；本系统采用传感器检测胎压或状态胎压的爆胎模式识别；状态胎压的爆胎模式识别是以表征车轮运动状态、转向力学状态、整车状态参数建立的爆胎识别模式；状态胎压pre不是车轮的真实胎压，但状态胎压表征的车轮、转向、整车的爆胎状态特征与正常和爆胎工况下车轮车辆的非正常状态特征相一致，同时与真实爆胎后车轮、转向、整车产生的状态特征相一致；所谓“状态特征相一致”是指：二者基本相同或等效，其状态包括车轮运动、车辆转向、整车姿态、车辆车道保持和路径跟踪状态；各状态由参数的定量化或和定性化表征；传感器检测胎压或状态胎压的爆胎判定为一种胎压的过程判定，基于爆胎识别模式的定性条件或定量模型进行爆胎判定；设定爆胎判定周期Hv，在其周期Hv的逻辑循环中，实现其爆胎判定；①、爆胎状态阶段的爆胎模式识别；定义爆胎状态模式识别及其判