一种平地机电控手柄转向控制方法、装置及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110525508A(43)申请公布日2019.12.03(21)申请号201910837178.4(22)申请日2019.09.05(71)申请人江苏徐工工程机械研究院有限公司地址221004江苏省徐州市徐州经济技术开发区驮蓝山路26号(72)发明人王润泽胡传正卜令臣侯志强(74)专利代理机构南京纵横知识产权代理有限公司32224代理人刘艳艳(51)Int.Cl.B62D1/12(2006.01)B62D5/06(2006.01)B62D6/00(2006.01)B62D113/00(2006.01)B62D137/00(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图2页(54)发明名称一种平地机电控手柄转向控制方法、装置及系统(57)摘要本发明公开了一种平地机电控手柄转向控制方法、装置及系统，通过对平地机的行驶速度进行监控，当平地机在不同的行驶速度下采用不同的比例系数控制前轮转向速率，该系统可以满足在平地机电控手柄摆动相同的情况下，高速行驶时前轮转角响应到目标转向角时所需的时间比低速时前轮转角响应到目标角度的时间要长，最终实现在高速行驶时单位时间内前轮转向幅度比低速前轮转向幅度小的控制效果，以保证平地机在高速行驶时转向行车安全，提高整机可靠性。CN110525508ACN110525508A权利要求书1/2页1.一种平地机电控手柄转向控制方法，其特征在于，包括：获取电控手柄、车速传感器、油缸测长传感器的信号；根据油缸测长传感器的信号得到前轮转向实际角度S实，根据电控手柄摆动位移信号得到前轮转向角度目标值S设，根据车速传感器的信号得到当前车速；根据当前车速，确定比例系数β的取值；根据前轮转向实际角度S实和前轮转向角度目标值S设，计算两者的差值△Et＝S设-S实；根据△Et和比例系数β、kp，计算PWM输出值u＝β*kp*△Et；根据计算得到的PWM输出值u，发出指令控制转向油缸动作，实现控制平地机单位时间内前轮的转角变化。2.根据权利要求1所述的平地机电控手柄转向控制方法，其特征在于，根据当前车速，确定比例系数β的取值，包括：当车速不超过20km/h时，β＝1。3.根据权利要求1所述的平地机电控手柄转向控制方法，其特征在于，根据当前车速，确定比例系数β的取值，包括：当车速大于20km/h且不超过35km/h时，β＝0.8。4.根据权利要求1所述的平地机电控手柄转向控制方法，其特征在于，根据当前车速，确定比例系数β的取值，包括：当车速大于35km/h时，β＝0.5。5.一种平地机电控手柄转向控制装置，其特征在于，包括：信息获取模块，用于：获取电控手柄、车速传感器、油缸测长传感器的信号；根据油缸测长传感器的信号得到前轮转向实际角度S实，根据电控手柄摆动位移信号得到前轮转向角度目标值S设，根据车速传感器的信号得到当前车速；比例系数确定模块，用于：根据当前车速，确定比例系数β的取值；计算模块，根据前轮转向实际角度S实和前轮转向角度目标值S设，计算两者的差值△Et＝S设-S实；根据△Et和比例系数β、kp，计算PWM输出值u＝β*kp*△Et；输出控制模块，用于：根据计算得到的PWM输出值u，发出指令控制转向油缸动作，实现控制平地机单位时间内前轮的转角变化。6.根据权利要求5所述的平地机电控手柄转向控制装置，其特征在于，比例系数确定模块，用于：根据当前车速，确定比例系数β的取值，包括：当车速不超过20km/h时，β＝1；当车速大于20km/h且不超过35km/h时，β＝0.8；当车速大于35km/h时，β＝0.5。7.一种平地机电控手柄转向控制系统，其特征在于，包括权利要求5或6所述的平地机电控手柄转向控制装置，所述的平地机电控手柄转向控制装置包括存储器和处理器，存储器用于存储指令，所述指令用于控制所述处理器进行操作以执行根据权利要求1-4任一项所述的平地机电控手柄转向控制方法。8.根据权利要求7所述的平地机电控手柄转向控制系统，其特征在于，还包括：电控手柄、车速传感器、转向电磁阀、转向油缸测长传感器、转向油缸；所述的平地机电控手柄转向控制装置采用控制器；所述电控手柄、车速传感器、转向电磁阀、转向油缸测长传感器分别2CN110525508A权利要求书2/2页与控制器连接，所述转向电磁阀与转向油缸连接，用于控制转向油缸的动作。9.根据权利要求8所述的平地机电控手柄转向控制系统，其特征在于，控制器的CAN通讯口用来接收电控手柄的信号，控制器的模拟量输入口用来接收车速传感器、油缸测长传感器的信号，控制器的PWM输出口用于控制转向电磁阀的开度，转向电磁阀控制转向油缸的动作。10.一种平地机，其特征在于，包括权利要求7-9任一项所述的平地机电控手柄转向控制系统。3CN1