轮履复合式爬楼梯轮椅.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110547924A(43)申请公布日2019.12.10(21)申请号201910865302.8(22)申请日2019.09.12(71)申请人清华大学地址100084北京市海淀区清华大学(72)发明人索双富刘跃时剑文(74)专利代理机构北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙)11482代理人宋宝库白改芳(51)Int.Cl.A61G5/06(2006.01)A61G5/10(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称轮履复合式爬楼梯轮椅(57)摘要本发明涉及轮椅技术领域，具体提供了一种轮履复合式爬楼梯轮椅，旨在解决现有轮履复合式爬楼梯轮椅通过升降履带机构来实现行走方式的切换所存在的上下楼梯时整体重心偏高、行走不平稳的问题。出于此目的，本发明的轮履复合式爬楼梯轮椅包括支架以及设置在支架上的座椅、履带行走机构和多个行走轮，轮椅还包括设置在支架上的同步切换机构，多个行走轮通过同步切换机构与支架连接，同步切换机构用于同步调节多个行走轮相对于履带行走机构的高度。通过这样的设置，上下楼时降低了重心，提高了上下楼的平稳性，减小了发生倾倒的风险。CN110547924ACN110547924A权利要求书1/2页1.一种轮履复合式爬楼梯轮椅，包括支架以及设置在所述支架上的座椅、履带行走机构和多个行走轮，其特征在于，所述轮椅还包括设置在所述支架上的同步切换机构，所述多个行走轮通过所述同步切换机构与所述支架连接，所述同步切换机构用于同步调节所述多个行走轮相对于所述履带行走机构的高度。2.根据权利要求1所述的轮履复合式爬楼梯轮椅，其特征在于，所述多个行走轮包括两个前轮和两个后轮，所述同步切换机构包括第一摆动机构、第二摆动机构、以枢转方式连接所述第一摆动机构和所述第二摆动机构的连杆组件以及驱动装置，所述第一摆动机构与两个所述前轮的转轴连接，所述第二摆动机构与两个所述后轮的转轴连接，所述驱动装置用于驱动所述第一摆动机构或者所述第二摆动机构摆动。3.根据权利要求2所述的轮履复合式爬楼梯轮椅，其特征在于，所述第一摆动机构包括第一横杆以及与所述第一横杆固定连接的两个平行的前摆杆，所述第一横杆与所述支架枢转连接，所述前轮的转轴与所述前摆杆的一端连接；所述第二摆动机构包括第二横杆以及与所述第二横杆固定连接的两个平行的后摆杆，所述第二横杆与所述支架枢转连接，所述后轮的转轴与所述后摆杆的一端连接；所述连杆组件包括第一连杆和第二连杆以及分别在所述第一连杆和第二连杆的两端与其相连的第三横杆和第四横杆，所述第一连杆的两端分别与一侧的前摆杆和后摆杆枢转连接，所述第二连杆的两端分别与另一侧的前摆杆和后摆杆枢转连接；所述驱动装置用于驱动所述第一横杆或所述第二横杆转动。4.根据权利要求3所述的轮履复合式爬楼梯轮椅，其特征在于，所述第一横杆与所述第二横杆彼此平行；所述第一横杆的端部固定连接到所述前摆杆的两端之间的位置，所述第二横杆的端部固定连接到所述后摆杆的两端之间的位置，所述第一连杆和所述第二连杆所连接的所述前摆杆的端部与所述第一横杆之间的距离等于所述第一连杆和所述第二连杆所连接的所述后摆杆的端部与所述第二横杆之间的距离。5.根据权利要求4所述的轮履复合式爬楼梯轮椅，其特征在于，所述第二横杆上固定有摆动杆，所述驱动装置包括伸缩式液压缸，所述伸缩式液压缸的一端与所述支架枢转连接，所述伸缩式液压缸的另一端枢转地连接到所述摆动杆的端部以便驱动所述摆动杆和所述第二摆动机构一起相对于所述支架摆动。6.根据权利要求5所述的轮履复合式爬楼梯轮椅，其特征在于，所述轮椅还包括复位弹簧，所述复位弹簧的一端枢转连接到所述支架，另一端枢转连接到所述摆动杆的端部，所述复位弹簧位于所述摆动杆的与所述伸缩式液压缸相对的一侧并始终保持有弹力以便在所述伸缩式液压缸泄压时驱动所述前摆杆转动并因此使所述行走轮接触地面。7.根据权利要求1至6中任一项所述的轮履复合式爬楼梯轮椅，其特征在于，所述轮椅还包括自适应姿态调整机构，所述座椅的两侧分别设置有连接架，所述连接架通过所述自适应姿态调整机构与所述支架连接以便在重力的作用下使所述座椅在爬楼梯时依然保持竖直姿态。8.根据权利要求7所述的轮履复合式爬楼梯轮椅，其特征在于，所述自适应姿态调整机构包括分别设置在所述轮椅两侧的两个球销机构，每个所述球销机构包括固定连接到所述2CN110547924A权利要求书2/2页支架上的球窝和固定连接到所述连接架上的球头，所述球头容纳在所述球窝内以便在重力的作用下使所述座椅在爬楼梯时依然保持竖直姿态。9.根据权利要求8所述的轮履复合式爬楼梯轮椅，其特征在于，所述自适应姿态调整机构还包括设置在所述连接架和所述支架之间的姿态调整缓冲机构，所述姿态调