一种步履式高度智能调节载具.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110562001A(43)申请公布日2019.12.13(21)申请号201910815030.0B60K7/00(2006.01)(22)申请日2019.08.30(71)申请人武汉理工大学地址430070湖北省武汉市洪山区珞狮路122号(72)发明人徐琳张任旭韩承冷吴佳俊蒋秋月(74)专利代理机构湖北武汉永嘉专利代理有限公司42102代理人乐综胜(51)Int.Cl.B60G17/015(2006.01)B60G17/08(2006.01)B60G17/018(2006.01)B60G13/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图6页(54)发明名称一种步履式高度智能调节载具(57)摘要本发明公开了一种步履式高度智能调节载具，包括上装模组、车身模组、悬架模组、检测定位系统和控制系统，悬架模组设置于车身模组的底部，上装模组设置于车身模组上，上装模组上设有连接装置，车身模组用于连接悬架模组和上装模组，悬架模组用于承载车身模组及上装模组，悬架模组的底部布置有驱动轮；检测定位系统和控制系统均设置于车身模组上，控制系统分别与检测定位系统、悬架模组连接。增强载具行驶的平顺性和稳定性，具备高机动性能够进行远程运输、巡逻、侦察，能够在越野路况下兼具高机动性，同时能够根据工况需要调节车身高度及姿态，可用于远程运输、巡逻、侦察。CN110562001ACN110562001A权利要求书1/2页1.一种步履式高度智能调节载具，其特征在于，包括上装模组、车身模组、悬架模组、检测定位系统和控制系统，悬架模组设置于车身模组的底部，上装模组设置于车身模组上，上装模组上设有连接装置，车身模组用于连接悬架模组和上装模组，悬架模组用于承载车身模组及上装模组，悬架模组的底部布置有驱动轮；检测定位系统和控制系统均设置于车身模组上，控制系统分别与检测定位系统和悬架模组连接。2.根据权利要求1所述的步履式高度智能调节载具，其特征在于，检测定位系统包括差分DGPS、双目摄像头、激光雷达、毫米波雷达和位移传感器，差分DGPS、双目摄像头、激光雷达、毫米波雷达和位移传感器分别与控制系统连接。3.根据权利要求1所述的步履式高度智能调节载具，其特征在于，双目摄像头的个数为2个，布置于车身模组的前方，激光雷达的个数为8个，布置于车身模组周身，毫米波雷达以及差分DGPS布置于车身模组的顶部，激光位移传感器的个数为4个，布置于车身模组的底部。4.根据权利要求1所述的步履式高度智能调节载具，其特征在于，悬架模组包括高度调节减速电机、两个扭杆弹簧、两个纵臂、两个叶片减振器和车架，两个扭杆弹簧分布于高度调节减速电机的两侧，高度调节减速电机的两个输出端分别与两个扭杆弹簧的一端连接，两个扭杆弹簧的另一端分别与两个纵臂连接固定，两个叶片减振器分别套设于两个扭杆弹簧上，两个叶片减振器分别与高度调节减速电机的两端连接固定，高度调节减速电机固设于车架上，两个扭杆弹簧的外端通过轴承分别与车架的两端连接，高度调节减速电机与控制系统连接。5.根据权利要求4所述的步履式高度智能调节载具，其特征在于，叶片减振器包括减振器壳体和减振器套筒，减振器套筒套设于减振器壳体内，减振器套筒套设于扭杆弹簧上，减振器套筒的外端与同侧的纵臂连接，减振器壳体与减振器套筒之间的腔体为密封腔，腔体内充满减振油。6.根据权利要求5所述的步履式高度智能调节载具，其特征在于，所述减振器壳体内部的隔板与套筒上的叶片形成密封腔，外端套入纵臂横向伸长段内并与纵臂以滚针轴承连接，壳体凸肩以第一推力球轴承与纵臂横向伸长段端面相接触，内部装有骨架油封实现与套筒的密封，壳体内端面以法兰连接端面隔板和输出轴壳体，同时壳体外部开有阻尼孔连接电磁阀。在减振叶片与减振隔板相对运动时，压力将液体压入阻尼孔，阻尼孔的节流作用产生阻尼力，实现减震功能，阻尼孔外接的电磁阀，阻尼孔外的电磁阀与控制系统连接，可实现减振器阻尼调节作用。当纵臂有横向力传来时，壳体凸肩通过与第一推力球轴承的接触承担纵臂横向力，将横向力传递到车架。7.根据权利要求1所述的步履式高度智能调节载具，其特征在于，控制系统连接有能源供给系统，能源供给系统为电池组，布置于车身模组内。8.根据权利要求1所述的步履式高度智能调节载具，其特征在于，驱动轮通过转动轴连接有轮毂电机，转动轴上设有轮速传感器，轮毂电机和轮速传感器均与控制系统连接。9.根据权利要求8所述的步履式高度智能调节载具，其特征在于，轮毂电机为三相异步交流电动机，轮毂电机与控制系统之间连接三根相位线，三根相位线用来控制轮毂电机的转动，轮毂电机与控制系统之间还连接有五根霍尔线，五根霍尔线用来控制轮毂电机的转向和转速。2CN110562001A权利要求书2/2页