一种基于RFID定位技术的定位误差补偿方法和系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110579209A(43)申请公布日2019.12.17(21)申请号201910949533.7(22)申请日2019.10.08(71)申请人上海市东方海事工程技术有限公司地址200011上海市黄浦区高雄路185号(72)发明人余天乐毛少虎陆旭红姚继东盛忠义吴宴华廉凯(74)专利代理机构上海汉声知识产权代理有限公司31236代理人胡晶(51)Int.Cl.G01C21/16(2006.01)G01C25/00(2006.01)G06K7/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图4页(54)发明名称一种基于RFID定位技术的定位误差补偿方法和系统(57)摘要本发明公开了一种基于RFID定位技术的定位误差补偿方法和系统，该方法包括步骤：中央信息系统获取编码器统计的车轮转动圈数和转速，并根据编码器系数、车轮转动圈数和转速计算基于编码器统计的当前里程和车速，将基于编码器统计的当前里程记为第一里程，其中，所述编码器系数的初始值为存储在所述中央信息系统的预先设定值；RFID定位系统确定当前里程，记为第二里程，并上报给所述中央信息系统；所述中央信息系统根据所述第二里程、车速和第一里程，计算编码器修正系数，并根据所述编码器修正系数修正所述编码器系数。本发明提供的基于RFID定位技术的定位误差补偿方法和系统，可校正编码器统计里程，实现精确定位。CN110579209ACN110579209A权利要求书1/2页1.一种基于RFID定位技术的定位误差补偿方法，其特征在于，包括如下步骤：中央信息系统获取编码器统计的车轮转动圈数和转速，并根据编码器系数、车轮转动圈数和转速计算基于编码器统计的当前里程和车速，将基于编码器统计的当前里程记为第一里程，其中，所述编码器系数的初始值为存储在所述中央信息系统的预先设定值；RFID定位系统确定当前里程，记为第二里程，并上报给所述中央信息系统；所述中央信息系统根据当前的所述第二里程、车速和第一里程，计算编码器修正系数，并根据所述编码器修正系数修正所述编码器系数。2.根据权利要求1所述的基于RFID定位技术的定位误差补偿方法，其特征在于，所述RFID定位系统确定当前里程包括如下步骤：RFID定位系统的RFID电子标签将标签信息发送给RFID定位系统的阅读器，其中，所述标签信息包括所述第二里程；所述阅读器解码所述标签信息并上传给中央信息系统。3.根据权利要求1所述的基于RFID定位技术的定位误差补偿方法，其特征在于，所述编码器修正系数的计算公式为：k＝(Le+Lfwd-Tcd*V-Lcr)/Lr，其中，k为编码器修正系数，Le为所述第一里程，Lr为所述第二里程，V为行驶速度，Lfwd＝d/tanθ，Lcr、θ、d和Tcd均为存储在所述中央信息系统的预先设定值。4.根据权利要求1-3任一所述的基于RFID定位技术的定位误差补偿方法，其特征在于，所述根据所述编码器修正系数修正所述编码器系数具体为：编码器系数＝当前编码器系数*编码器修正系数。5.一种基于RFID定位技术的定位误差补偿系统，其特征在于，包括RFID定位系统、编码器和中央信息系统，其中，所述中央信息系统获取所述编码器统计的车轮转动圈数和转速，并根据编码器系数、车轮转动圈数和转速计算基于编码器统计的当前里程和车速，将基于编码器统计的当前里程记为第一里程，其中，所述编码器系数的初始值为存储在所述中央信息系统的预先设定值；所述RFID定位系统确定当前里程，记为第二里程，并上报给所述中央信息系统；所述中央信息系统还根据所述第一里程、车速和第二里程，计算所述编码器的编码器修正系数，并根据所述编码器修正系数修正所述编码器系数。6.根据权利要求5所述的基于RFID定位技术的定位误差补偿系统，其特征在于，所述RFID定位系统包括若干RFID电子标签和一个或两个阅读器，其中，所述RFID电子标签将标签信息发送给所述阅读器，其中，所述标签信息包括所述第二里程；所述阅读器解码所述标签信息并上传给所述中央信息系统。7.根据权利要求6所述的基于RFID定位技术的定位误差补偿系统，其特征在于，所述中央信息系统根据如下公式计算所述编码器修正系数：k＝(Le+Lfwd-Tcd*V-Lcr)/Lr，其中，k为编码器修正系数，Le为所述第一里程，Lr为所述第二里程，V为行驶速度，Lfwd＝d/tanθ，Lcr、θ、d和Tcd均为存储在所述中央信息系统的预先设定值。2CN110579209A权利要求书2/2页8.根据权利要求5-7任一所述的基于RFID定位技术的定位误差补偿系统，其特征在于，所述中央信息系统根据如下公式修正所述编码器系数：编码器系数＝当前编码器系数*编码器修正系数。9.根据权利要求6所述的基于