一种助行机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110584961A(43)申请公布日2019.12.20(21)申请号201910835956.6(22)申请日2019.09.05(71)申请人河海大学常州校区地址213022江苏省常州市新北区晋陵北路200号(72)发明人李孟员马可刘中师苑明海林俊杰罗寅龙裴自卿(74)专利代理机构南京经纬专利商标代理有限公司32200代理人丁涛(51)Int.Cl.A61H3/04(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种助行机器人(57)摘要本发明公开了一种助行机器人，包括左箱体、右箱体、扶手、调速握把、主轴、传动齿轮、减速机、万向轮、行走装置等，箱体内部底面上固定了一个电动机，电动机的输出功率受一个调速握把控制，通过调速握把转动角度的大小改变电动机的转速，进而通过齿轮传动将动力传递到机器人的行走装置的零部件。机器人后方安装有两个万向轮，没有动力驱动，依靠行走件带动后轮向前行进，人在使用时可将重心压在机器人上，使用者跟随机器人缓慢向前走，以达到助行的目的。CN110584961ACN110584961A权利要求书1/1页1.一种助行机器人，其特征在于主体为一个长方体的箱体，由左箱体（1）与右箱体（2）通过螺钉固定连接，左箱体（1）与右箱体（2）顶部对称设置两个扶手（3），通过螺钉将扶手（3）与左箱体（1）与右箱体（2），两个扶手（3）之间安装调速握把（4），将两个扶手（3）连接在一起，所述左箱体（1）与右箱体（2）侧方横贯设置一个主轴（11），主轴（11）两端穿出箱体，两端对称设置两组行走装置，所述行走装置包括曲柄（6）、上摇杆（7）、下摇杆（8）、侧连杆（9）和行走件（10）；左箱体（1）的一侧的主轴（11）的穿出端固定连接一个曲柄（6），左箱体（1）的前端设置一个上摇杆（7）和下摇杆（8），曲柄（6）和下摇杆（8）分别活动铰接一个侧连杆（9），侧连杆（9）和上摇杆（7）分别活动铰接一个行走件（10）；所述主轴（11）的两端分别通过轴承与左箱体（1）与右箱体（2）连接，位于箱体内的主轴（11）上设置一个传动齿轮（12），所述传动齿轮（12）通过键连接和主轴（11）装配，两侧用卡簧（16）限制轴向运动，箱体内安装一个电动机（13），电动机（13）位于主轴（11）下方，电动机（13）连接一个减速机（15），减速机（15）连接一个主动齿轮（18），主动齿轮（18）和传动齿轮（12）啮合；箱体的后方底部设置两组万向轮（5）。2.根据权利要求1所述的一种助行机器人，其特征在于所述行走件（10）的底部设置底板（17）。3.根据权利要求1所述的一种助行机器人，其特征在于所述曲柄（6）通过异型孔和主轴（11）固定，不产生相对转动。4.根据权利要求1所述的一种助行机器人，其特征在于所述调速握把（4）为霍尔调速握把，通过改变调速握把（4）的转动角度控制机器人前进的速度。5.根据权利要求1所述的一种助行机器人，其特征在于所述扶手（3）能够上下调节高度。2CN110584961A说明书1/3页一种助行机器人技术领域[0001]本发明涉及机械助行及助老领域，特别是涉及一种助行机器人。背景技术[0002]对于下肢行动不便、上肢功能健全的老人或者残疾人来说，助行架是一种非常重要助行机构。市场上常见的助行架有框式助行架和轮式助行架两种。框式助行架在行走过程中需要人自行抬起，对于老人来说比较费力，而且抬起的过程中容易发生危险。轮式助行架在行走过程中稳定性比较差，在遇到坡道时容易发生滑动，路面不平时也会产生颠簸。常见的前轮后腿式的助行架相对较好一些，但是也没有解决稳定性与省力的矛盾。传统的轮椅无法起到康复训练的效果。经过现有的技术检索发现，目前设计的助行机器人都是轮式的，而轮式的助行机器人都会有容易产生滑动的问题。发明内容[0003]为了克服现有技术的不足，本发明所要解决的技术问题是设计一种内置调速驱动装置，并且在不平坦路面也可以正常工作的助行机器人。[0004]一种助行机器人，主体为一个长方体的箱体，由左箱体与右箱体通过螺钉固定连接，左箱体与右箱体顶部对称设置两个扶手，通过螺钉将扶手与左箱体与右箱体，两个扶手之间安装调速握把，将两个扶手连接在一起，所述左箱体与右箱体侧方横贯设置一个主轴，主轴两端穿出箱体，两端对称设置两组行走装置，所述行走装置包括曲柄、上摇杆、下摇杆、侧连杆和行走件；左箱体的一侧的主轴的穿出端固定连接一个曲柄，左箱体的前端设置一个上摇杆和下摇杆，曲柄和下摇杆分别活动铰接一个侧连杆，侧连杆和上摇杆分别活动铰接一个行走件；所述主轴的两端分别通过轴承与左箱体与右箱体连接，位于箱体内的主轴上设置一个传动齿轮，所述传动齿轮通过键连接和主轴装配，两侧用卡簧限