自动输送小车的差速转向机构及转向控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110588766A(43)申请公布日2019.12.20(21)申请号201910853452.7(22)申请日2019.09.10(71)申请人三峡大学地址443002湖北省宜昌市西陵区大学路8号(72)发明人邓少华晏红(74)专利代理机构宜昌市三峡专利事务所42103代理人李登桥(51)Int.Cl.B62D5/04(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图4页(54)发明名称自动输送小车的差速转向机构及转向控制方法(57)摘要本发明提供了自动输送小车的差速转向机构及转向控制方法，底板的顶部四角通过多根支撑柱支撑安装有顶板，所述底板的中心位置安装有转动盘，所述转动盘上对称安装有平行布置的第一轮架板和第二轮架板，所述第一轮架板和第二轮架板之间通过轮轴支撑安装有车轮，在第一轮架板和第二轮架板的顶部通过锁紧螺栓固定安装有第一齿轮盘，所述轮轴上并位于车轮的一侧安装有第一从动锥齿轮，在其另一侧安装有第二从动锥齿轮，所述第一从动锥齿轮与用于驱动其转动的第一传动轮系相配合，所述第二从动锥齿轮与用于驱动其转动的第二传动轮系相配合，所述第一传动轮系和第二传动轮系都安装在顶板和第一齿轮盘之间。此转向机构用于AGV输送小车的车轮的转动，其采用差速的方式实现车轮的转向。CN110588766ACN110588766A权利要求书1/2页1.自动输送小车的差速转向机构，其特征在于：它包括底板（13），所述底板（13）的顶部四角通过多根支撑柱（27）支撑安装有顶板（4），所述底板（13）的中心位置安装有转动盘（18），所述转动盘（18）上对称安装有平行布置的第一轮架板（17）和第二轮架板（10），所述第一轮架板（17）和第二轮架板（10）之间通过轮轴（29）支撑安装有车轮（15），在第一轮架板（17）和第二轮架板（10）的顶部通过锁紧螺栓固定安装有第一齿轮盘（9），所述轮轴（29）上并位于车轮（15）的一侧安装有第一从动锥齿轮（16），在其另一侧安装有第二从动锥齿轮（14），所述第一从动锥齿轮（16）与用于驱动其转动的第一传动轮系相配合，所述第二从动锥齿轮（14）与用于驱动其转动的第二传动轮系相配合，所述第一传动轮系和第二传动轮系都安装在顶板（4）和第一齿轮盘（9）之间。2.根据权利要求1所述自动输送小车的差速转向机构，其特征在于：所述底板（13）采用双层结构，并将转动盘（18）固定在双层结构之间。3.根据权利要求1所述自动输送小车的差速转向机构，其特征在于：所述第一齿轮盘（9）与用于驱动其整体转向的整体转向动力装置相配合，所述整体转向动力装置包括固定在底板（13）上的整体转向电机（12），所述整体转向电机（12）的输出轴安装有整体转向齿轮（8），所述整体转向齿轮（8）与第一齿轮盘（9）啮合传动。4.根据权利要求1所述自动输送小车的差速转向机构，其特征在于：所述第一传动轮系包括第一电机（28），所述第一电机（28）固定安装在顶板（4）的顶部，所述第一电机（28）的输出轴安装有第一齿轮（26），所述第一齿轮（26）与第二齿轮（25）啮合传动，所述第二齿轮（25）安装在中心轴（2）上，并通过键配合传递扭矩；所述中心轴（2）的两端分别通过轴承（3）支撑安装在顶板（4）和第一齿轮盘（9）的中心部位；所述中心轴（2）上套装有第三齿轮（20），并通过键配合传递扭矩；所述第三齿轮（20）与第四齿轮（21）啮合传动，所述第四齿轮（21）通过键配合安装在第一立轴（23）上，所述第一立轴（23）通过轴承支撑在第一齿轮盘（9）上，在第一立轴（23）的底端安装有第一主动锥齿轮（19），所述第一主动锥齿轮（19）与第一从动锥齿轮（16）啮合传动，并传递扭矩，所述第一立轴（23）的底端通过轴承支撑安装在第一轮架板（17）的轴承座上。5.根据权利要求1所述自动输送小车的差速转向机构，其特征在于：所述第二传动轮系包括第二电机（1），所述第二电机（1）固定安装在顶板（4）的顶部，所述第二电机（1）的输出轴安装有第五齿轮（5），所述第五齿轮（5）与第六齿轮（24）啮合传动，所述第六齿轮（24）通过轴承套装在中心轴（2）的外部，并位于第二齿轮（25）的下方，所述第六齿轮（24）与第七齿轮（22）固定相连，并同步转动；所述第七齿轮（22）通过轴承套装在中心轴（2）上，并位于第七齿轮（22）的下方；所述第七齿轮（22）与第八齿轮（7）啮合传动，所述第七齿轮（7）通过键配合安装在第二立轴（6）上，所述第二立轴（6）通过轴承支撑在第一齿轮盘（9）上，在第二立轴（6）的底端安装有第二主动锥齿轮（11），所述第二主动锥齿轮（11）与第二从动锥齿轮（14）构成锥齿轮啮合传动，所述第二立轴（6）的底端通过轴承支撑安装在第二