预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/10
2/10
3/10
4/10
5/10
6/10
7/10
8/10
9/10
10/10

亲,该文档总共12页,到这已经超出免费预览范围,如果喜欢就直接下载吧~

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110588809A(43)申请公布日2019.12.20(21)申请号201910994352.6(22)申请日2019.10.18(71)申请人西安石油大学地址710065陕西省西安市电子二路东段18号(72)发明人崔璐吴鹏康文泉李臻程嘉瑞(74)专利代理机构西安智大知识产权代理事务所61215代理人杨晔(51)Int.Cl.B62D55/04(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图5页(54)发明名称一种轮-履式切换式全地形机器人(57)摘要一种轮-履式切换式全地形机器人,包括四个三角履带轮、驱动系统和模式转换系统;通过步进电机驱动传动轴Ⅰ,使主动齿轮、传动齿轮、从动齿轮、主动齿轮Ⅰ、从动齿轮Ⅰ、主动履带轮及两个从动履带轮产生联动,在较为平缓的地形情况下,以履带模式运行;通过打开模式转换电机驱动锥齿轮副,带动模式转换传动轴,使模式转换齿轮、上齿条、下齿条、传动轴Ⅱ、主动齿轮Ⅱ和从动齿轮Ⅱ产生联动,在复杂地形情况下,以轮式模式运行;四个驱动轮组分别由四台步进电机驱动,通过左右两侧驱动轮组速度差来实现转向;在平坦路面上时,只驱动其中两个步进电机,改为两驱模式;本发明具有工作效率高、实用性强、经济节约及活动灵活的优点。CN110588809ACN110588809A权利要求书1/2页1.一种轮-履式切换式全地形机器人,包括安装于机架(1)上的四个可轮-履切换的三角履带轮、驱动系统和模式转换系统;其特征在于:所述三角履带轮包括两个呈正三角形的对称设置的履带轮支架(2),两个履带轮支架(2)中心之间轴固定有主动齿轮(5),履带轮支架(2)的三个顶端分别与主动履带轮(3)及两个从动履带轮(4)的中心固定连接,所述主动齿轮(5)与传动齿轮(6)相啮合,所述传动齿轮(6)与从动齿轮(7)相啮合,主动履带轮(3)对称设置于从动齿轮(7)两侧,与从动齿轮(7)同轴固定在一起,所述主动齿轮(5)外侧,同轴设置有与履带轮支架(2)固定连接的齿轮槽(8);所述驱动系统包括四个步进电机(10),所述步进电机(10)的动力输出轴与无级变速器(12)的动力输入端相连接,无级变速器(12)的动力输出端与传动轴Ⅰ(13)的动力输入端相连接,传动轴Ⅰ(13)上固定设置有主动齿轮Ⅰ(14)及主动齿轮Ⅱ(15),其中主动齿轮Ⅱ(15)位于传动轴Ⅰ(13)末端;所述模式转换系统包括模式转换电机(11),所述模式转换电机(11)的动力输出轴与相互啮合的锥齿轮副的第一锥齿轮(16)固定连接,锥齿轮副的第二锥齿轮(17)与模式转换传动轴(18)的正中轴固定连接,所述模式转换传动轴(18)的两端分别设置有模式转换齿轮(19),模式转换齿轮(19)分别与上齿条(20)及下齿条(21)相啮合,上齿条(20)及下齿条(21)滑动连接于机架(1)上设置的滑槽内,所述上齿条(20)与下齿条(21)运动方向相反的一侧分别通过连杆与其同侧的特制十字头万向节(22)的齿条连接端铰接,所述特制十字头万向节(22)的转轴连接端与传动轴Ⅱ(23)的动力输入端相连接,所述传动轴Ⅱ(23)上设置有从动齿轮Ⅰ(24)和从动齿轮Ⅱ(25),所述传动轴Ⅱ(23)动力输出端与三角履带轮中心的主动齿轮(5)的轴心固定连接;所述从动齿轮Ⅰ24与主动齿轮Ⅰ14构成一对齿轮副,所述从动齿轮Ⅱ25与主动齿轮Ⅱ15构成一对齿轮副。2.如权利要求1所述的一种轮-履式切换式全地形机器人,其特征在于:所述主动齿轮Ⅰ(14)与从动齿轮Ⅰ(24)模数相同,齿数比为1:1,主动齿轮Ⅱ(15)与从动齿轮Ⅱ(25)模数相同,齿数比为2:1。3.如权利要求1或2所述的一种轮-履式切换式全地形机器人,其特征在于:所述主动齿轮Ⅰ(14)与从动齿轮Ⅰ(24)啮合时,主动齿轮Ⅱ(15)与从动齿轮Ⅱ(25)轴向间距为10mm-30mm,同理,当主动齿轮Ⅱ(15)与从动齿轮Ⅱ(25)啮合时,主动齿轮Ⅰ(14)与从动齿轮Ⅰ(24)轴向间距为10mm-30mm。4.如权利要求1所述的一种轮-履式切换式全地形机器人,其特征在于:所述主动齿轮(5)与齿轮槽(8)之间间距为10mm-30mm。5.如权利要求1所述的一种轮-履式切换式全地形机器人,其特征在于:所述主动履带轮(3)及两个从动履带轮(4)的外表面与履带(9)内表面设置有相互吻合的齿槽。6.如权利要求1所述的一种轮-履式切换式全地形机器人,其特征在于:所述履带(9)外表面设置有履带纹。7.如权利要求1所述的一种轮-履式切换式全地形机器人,其特征在于:所述特制十字头万向节(22)包括齿条连接端的十字头万向节(26),十字头万向节(26)与转轴连接端的轴承座(27)的一端铰接或螺纹连接,轴承座(27)的另一端与轴承(2