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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110605706A(43)申请公布日2019.12.24(21)申请号201910981251.5(22)申请日2019.10.16(71)申请人杨凯地址215000江苏省苏州市工业园区琉璃街165号(72)发明人杨凯(74)专利代理机构北京华际知识产权代理有限公司11676代理人李厅(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图5页(54)发明名称一种外骨骼式辅助增力机械手臂(57)摘要本发明公开了一种外骨骼式辅助增力机械手臂,安装在外骨骼的机械身上,机械手臂包括机械手、第一手臂、第二手臂、配力筋、配力组件,配力组件安装在机械身上,第二手臂一端铰接机械身、一端铰接第一手臂,第一手臂的另一端铰接机械手,配力组件用于维持机械手、第一手臂、第二手臂的相对位置与姿态形状。机械手臂还包括定型筋组件,定型筋组件贯穿机械手、第一手臂、第二手臂和配力组件,定型筋组件用于机械手、第一手臂、第二手臂进行位置更改时的状态判定。配力组件包括张紧轮,配力筋一端固定在机械手上,之后以先上后下的裹绕方向绕过第一手臂、第二手臂的铰接处,再从上方绕过第二手臂与机械身的铰接处,最后连接至张紧轮上。CN110605706ACN110605706A权利要求书1/1页1.一种外骨骼式辅助增力机械手臂,安装在外骨骼的机械身(9)上,其特征在于:所述机械手臂包括机械手(1)、第一手臂(2)、第二手臂(3)和配力组件(4),所述配力组件(4)安装在机械身(8)上,所述第二手臂(3)一端铰接机械身(8)、一端铰接第一手臂(2),所述第一手臂(2)的另一端铰接机械手(1),所述配力组件(4)用于维持机械手(1)、第一手臂(2)、第二手臂(3)的相对位置与姿态形状。2.根据权利要求1所述的一种外骨骼式辅助增力机械手臂,其特征在于:所述机械手臂还包括定型筋组件(5),所述定型筋组件(5)贯穿机械手(1)、第一手臂(2)、第二手臂(3)和配力组件(4),定型筋组件(5)用于机械手(1)、第一手臂(2)、第二手臂(3)进行位置更改时的状态判定。3.根据权利要求2所述的一种外骨骼式辅助增力机械手臂,其特征在于:所述定型筋组件(5)包括主筋(51)、导轮(52)、插销(54)、主筋复位弹簧(55)、固定板(56)和拉起套(57),所述第一手臂(2)、第二手臂(3)的铰接处均设置手臂铰接节(7);所述手臂铰接节(7)包括铰接销(71)和销复位弹簧(72),所述铰接销(71)作为铰接处主轴,同一铰接处共有两根铰接销(71)并共线安装,所述销复位弹簧(72)将铰接销(71)推挤而具有相互靠近的趋势,每根所述铰接销(71)中间位置具有圆锥斜面,相互朝向的一端为大面;所述拉起套(57)设置在机械手(1)上并连接主筋(51)的一端,所述固定板(56)固定在配力组件(4)内或机械身(8)上,所述主筋(51)的另一端通过主筋复位弹簧(55)连接在固定板(56)上,主筋(51)贯穿第一手臂(2)和第二手臂(3),所述导轮(52)安装在第一手臂(2)、第二手臂(3)的铰接处,导轮(52)用于主筋(51)在弯折处的导向;所述插销(54)固定在主筋(51)上,插销(54)的长度方向与铰接销(71)垂直,插销(54)头部为圆锥形并插入铰接处两根铰接销(71)之间。4.根据权利要求3所述的一种外骨骼式辅助增力机械手臂,其特征在于:所述机械手臂还包括配力筋(6),所述配力组件(4)包括张紧轮(42),所述配力筋(6)一端固定在机械手(1)上,之后以先上后下的裹绕方向绕过第一手臂(2)、第二手臂(3)的铰接处,再从上方绕过第二手臂(3)与机械身(8)的铰接处,最后连接至张紧轮(42)上。5.根据权利要求4所述的一种外骨骼式辅助增力机械手臂,其特征在于:所述配力组件(4)还包括力矩电机(44),所述张紧轮(42)通过力矩电机(44)驱动。6.根据权利要求5所述的一种外骨骼式辅助增力机械手臂,其特征在于:所述张紧轮(42)与力矩电机(44)之间设置液力耦合器(43)。7.根据权利要求3所述的一种外骨骼式辅助增力机械手臂,其特征在于:所述拉起套(57)设置在机械手(1)的拇指上。8.根据权利要求3所述的一种外骨骼式辅助增力机械手臂,其特征在于:所述定型筋组件(5)还包括导向板(53),所述导向板(53)安装在第一手臂(2)、第二手臂(3)的铰接处,导向板(53)中央设有一导向孔,所述插销(54)的尾段位于导向孔内并沿导向孔滑动。2CN110605706A说明书1/6页一种外骨骼式辅助增力机械手臂技术领域[0001]本发明涉及外骨骼机械领域,具体是一种外骨骼式辅助增力机械手臂。背景技术[0002]外骨骼是一种新