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具有弹性辅助的关节式机械手臂.pdf
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本发明提供一种具有弹性辅助的关节式机械手臂，包含一座体、一动力装置、一机械手臂本体及一弹性辅助件。该动力装置安装于该座体。该机械手臂本体包含一摆臂，该摆臂受该动力装置驱动而以一转轴为中心旋转。该弹性辅助件包含一拉伸弹簧，该拉伸弹簧围绕该转轴，该拉伸弹簧的一端连接该座体或该动力装置，该拉伸弹簧的另一端连接该摆臂，以提供该摆臂一弹性支撑力。
2023-05-28
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2023-05-28
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一种外骨骼式辅助增力机械手臂.pdf
本发明公开了一种外骨骼式辅助增力机械手臂，安装在外骨骼的机械身上，机械手臂包括机械手、第一手臂、第二手臂、配力筋、配力组件，配力组件安装在机械身上，第二手臂一端铰接机械身、一端铰接第一手臂，第一手臂的另一端铰接机械手，配力组件用于维持机械手、第一手臂、第二手臂的相对位置与姿态形状。机械手臂还包括定型筋组件，定型筋组件贯穿机械手、第一手臂、第二手臂和配力组件，定型筋组件用于机械手、第一手臂、第二手臂进行位置更改时的状态判定。配力组件包括张紧轮，配力筋一端固定在机械手上，之后以先上后下的裹绕方向绕过第一手臂、
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