清洁机器人底盘以及清洁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110623608A(43)申请公布日2019.12.31(21)申请号201911058617.8(22)申请日2019.11.01(71)申请人深圳市杉川机器人有限公司地址518000广东省深圳市南山区高新技术园北区北环大道9018号大族创新大厦A区5层501室(72)发明人杨勇宫海涛(74)专利代理机构北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙)11463代理人赖俊科(51)Int.Cl.A47L11/24(2006.01)A47L11/40(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图8页(54)发明名称清洁机器人底盘以及清洁机器人(57)摘要本申请公开一种清洁机器人底盘以及清洁机器人。清洁机器人底盘包括车体、设于车体两侧的主动轮模块、设于车体且位于主动轮模块的前方的从动轮。主动轮模块包括侧壁件、前主动轮和后主动轮，后主动轮和前主动轮设于侧壁件的两端，侧壁件铰接于车体，铰接轴线为所述车体的俯仰轴线。其中，在行走过程中，前主动轮和后主动轮同向转动且前主动轮和后主动轮的轴线平行且轴距固定。本申请提供的清洁机器人底盘以及清洁机器人具有良好的越障能力。CN110623608ACN110623608A权利要求书1/1页1.一种清洁机器人底盘，其特征在于，包括：车体；设于车体两侧的主动轮模块，所述主动轮模块包括侧壁件、前主动轮和后主动轮，所述后主动轮和所述前主动轮设于所述侧壁件的两端，所述侧壁件铰接于所述车体，铰接轴线为所述车体的俯仰轴线；以及从动轮，设于车体且位于主动轮模块的前方；其中，在行走过程中，所述前主动轮和所述后主动轮同向转动且所述前主动轮和所述后主动轮的轴线平行且轴距固定。2.根据权利要求1所述的清洁机器人底盘，其特征在于，所述侧壁件与所述车体的铰接轴线与所述前主动轮的转动轴线重合。3.根据权利要求2所述的清洁机器人底盘，其特征在于，所述清洁机器人底盘还包括限位结构，所述限位结构设于所述车体且于所述侧壁件配合，以限定所述主动轮模块的转动范围；其中，所述清洁机器人底盘在平路行走时，所述后主动轮在所述限位结构的作用下接触地面，且所述前主动轮悬空；优选地，所述限位结构为弹性元件，所述弹性元件的一端设于所述车体，所述弹性元件的另一端设于所述侧壁件；优选地，所述限位结构为限位块，所述限位块设于所述车体且可与所述侧壁件配合。4.根据权利要求1所述的清洁机器人底盘，其特征在于，所述侧壁件与所述车体的铰接轴线位于所述前主动轮和所述后主动轮之间。5.根据权利要求1所述的清洁机器人底盘，其特征在于，所述后主动轮和所述前主动轮为轮毂电机结构。6.根据权利要求1所述的清洁机器人底盘，其特征在于，所述清洁机器人底盘还包括驱动件，所述驱动件驱动所述后主动轮和所述前主动轮同向转动；进一步地，所述驱动件包括动力电机和减速齿轮组，所述动力电机连接所述减速齿轮组的输入端，所述减速齿轮组的两个输出端分别连接所述后主动轮和所述前主动轮。7.根据权利要求1所述的清洁机器人底盘，其特征在于，所述清洁机器人底盘还包括尾部支撑件，所述尾部支撑件设于所述车体的后端；进一步地，所述尾部支撑件为从动滚轮，所述从动滚轮的轮轴和所述后主动轮的轮轴平行，其中，在平路行驶时，所述从动滚轮不接触地面。8.根据权利要求1所述的清洁机器人底盘，其特征在于，所述从动轮和/或所述车体的前部下端设有导向斜坡结构，以保证所述从动轮能够通过所述导向斜坡结构顺畅地被推上障碍物。9.根据权利要求1所述的清洁机器人底盘，其特征在于，所述车体的中点与两个所述后主动轮的连线的中点重合。10.一种清洁机器人，其特征在于，包括权利要求1-9任意一项所述清洁机器人底盘；所述清洁机器人的重心位于两个所述前主动轮的连线的中点和所述机器人底盘的从动轮之间。2CN110623608A说明书1/7页清洁机器人底盘以及清洁机器人技术领域[0001]本申请涉及清洁机器人技术领域，具体而言，涉及一种清洁机器人底盘以及清洁机器人。背景技术[0002]现有的扫地机器人通常为低矮的盘状结构，为一个从动轮在前，两个主动轮在车身中部左右布置的三角接地方式。由于工作在家庭环境中，有扫地部件，所以底盘设计的非常低矮，几乎紧贴地面，以保证清洁效果。低矮的底盘也易于钻入沙发，床下进行深度清扫。[0003]但是较低的底盘结构会降低机器人的越障能力，特别是在遇到较高的台阶的情况下，难以实现跨越，比如阳台，厨房，洗手间的门槛石，推拉门滑轨等。发明内容[0004]本申请提供了一种清洁机器人底盘以及清洁机器人，清洁机器人底盘以及清洁机器人具有良好的越障能力。[0005]第一方面，本申请提供了一种清洁机器人底盘，包括车体、设于车体两侧的主动轮模块、设于车体且位于主动轮模块的前方的从