下肢康复训练机器人研究进展……….doc

由于Lokomat是商品名，用在题目里面不太合适，所以题目改为了下肢康复训练机器人的研究进展。

下肢康复训练机器人研究进展………..
郝正玮1李建民2赵雅宁3沈海涛4
(河北联合大学护理与康复学院，河北唐山，063000)
下肢康复训练机器人是康复训练机器人中的一种，既可以模拟正常人的行走姿态，又可以承担一部分的重量，对下肢有运动功能障碍的患者进行有效的康复训练[1]。传统的康复疗法通常包括体位变换、平衡训练、关节运动、步行、强化肌力、神经促进技术等方法,这些传统的训练方法能够提高患侧肢体的肌肉收缩力,促进运动模式的再学习及多方向的反应能力,提高步态控制能力,增加下肢的负重能力[2]。但是传统的康复疗法一方面只是重视下肢功能的康复，并不能直接改善步态,这严重的打乱了正常的步行规律；另一方面至少需要两名治疗师来协助完成各种动作，不仅仅是协助行走，而且还要协助其上下台阶等等，往往这些动作是治疗师不能帮助完成的动作[3]。现代运动学研究发现不断地重复训练有助于促进机体的运动功能恢复，运动疗法通过特定的训练，来达到提高神经功能的可塑性，下肢康复训练机器人是以一种高度重复的精确性的生理步态模式，对双下肢提供连续性的安全指导，具有高强度性，可重复性，可以进行更长更持久的训练[4]。本综述就是针对下肢康复训练机器人的研究进展进行阐述。
基金项目：河北省科技厅支撑课题20276112D
作者简介：郝正玮（1986—），女，硕士在读，研究方向为：脑血管疾病临床康复
HYPERLINK"mailto:[e-mail],15931911129"[e-mail],15931911129.
通讯作者：赵雅宁，Email:HYPERLINK"mailto:[e-mail],15081978570"[e-mail],15081978570.
作者单位：河北联合大学护理与康复学院,河北,唐山,063000

以下对下肢康复训练机器人的发展进行了说明.

下肢康复训练机器人的发展…………..
Handy—第一台获得巨大成功的康复机器人，是在商业上获得使用的，从此对于康复机器人的研究也获得了巨大的发展。为了更好地促进运动功能的康复和运动控制。自上世纪90年代，辅助运动的康复训练自动化机器人就开始出现了。于是在90年代初，国内外的许多机构就开始利用机器人的康复技术进行康复训练以及进行减重步行辅助训练。当机器人治疗临床策略应用于神经系统损伤的疾病时，并成为众多研究人员和临床医生研究的对象,且发展到了临床的领域。2000年，美国国家航空航天局(NASA)喷气推进实验室和加州大学洛杉矶分校(UCLA)共同研制了一种治疗脊髓损伤下肢瘫痪患者的康复机器人设备，在我国，哈尔滨工业大学对下肢运动障碍的患者在机器人辅助运动过程中的重心控制也进行了研究从而研制出了一种下肢康复训练机器人[5]。对于患有神经系统功能障碍的患者，机器人康复训练已经逐渐被得到了认可[6]。下肢康复训练机器人，是模拟外骨骼的辅助腿，带动患者下肢进行康复训练[7]。其髋关节和膝关节是一个完整的外骨骼式结构驱动，并且都受机器人系统软件所控制，以确保以预先设定的生理步态模式进行训练[8]。
我认为这段主要是针对脑卒中的临床应用，所以我改成了脑卒中偏瘫患者的临床应用.

下肢康复训练机器人的临床应用
一、下肢康复训练机器人脑卒中偏瘫患者的临床应用…………….脑卒中是严重威胁人类生命的疾病之一，世界范围内发病率、死亡率及致残率较高，步行功能受到较大影响，日常生活能力下降[9]。发病后肢体运动功能障碍是最常见的运动功能障碍，85％脑卒中幸存者的首要康复目标是恢复其步行功能[10]。异常步态是由于偏瘫患者的下肢肌肉无力、伸肌痉挛和伸肌共同模式等原因而导致的[11]。目前有研究证实，下肢康复训练机器人能改善脑卒中患者的步行功能，BrittaHuseman等人将30例急性脑卒中偏瘫患者分为两组，训练4周后，研究数据结果表明发现两组在功能评分上无统计学差异。机器人组在步态以及体质方面均有很大的改善，差异具有统计学意义[12]。另外一项研究证实，KellyPWestlake等人将16例患有脑卒中偏瘫的患者随机分为两组，共进行4周的训练。训练前后用步行速度、患侧步长的比例、快步行走、6米步行测量和电池减重模块临床试验进行评估。数据研究结果表明：机器人组在增加步速、患侧步长比例均得到改善，差异具有统计学意义，而对照组只有平衡能力稍有改善[13]。这表明，下肢康复训练机器人应用在训练初期可以更有效的帮助患者协调其步态，从而为患者创造一个更加个性化和多样化的训练，机器人辅助训练能帮助其患者稳定骨盆和躯干，通过减重装置防止膝关节进一