一种圆弧砂轮修磨机械手及修磨方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110640631A(43)申请公布日2020.01.03(21)申请号201910947600.1(22)申请日2019.10.08(71)申请人精海联科（宁波）智能设备有限公司地址315000浙江省宁波市鄞州区中河街道创新路525号712室(72)发明人赵薇(51)Int.Cl.B24B53/06(2006.01)B24B53/12(2006.01)B24B41/00(2006.01)B24B47/20(2006.01)B24B47/12(2006.01)B25J11/00(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图4页(54)发明名称一种圆弧砂轮修磨机械手及修磨方法(57)摘要本发明公开了一种圆弧砂轮修磨机械手及修磨方法，包括有机械臂以及安装于机械臂自由端的修磨设备；修磨设备包括修磨底座、手轮进给组件、滑动组件、滑动板、两个三角摆块、两个传动杠杆、修磨驱动组件、修磨半径调节组件和修磨头，滑动板上设有两个圆弧孔，两个三角摆块均固定有限位销，两个限位销对应嵌入两个圆弧孔内，修磨半径调节组件与两个传动杠杆的另一端转动连接；本发明即可实现对圆弧砂轮的修磨处理，又可通过修磨半径调节组件调整修磨头的修磨半径，适应不同圆弧砂轮的修磨需求，修磨半径调节更精确，修磨精度高，修磨效率高。CN110640631ACN110640631A权利要求书1/1页1.一种圆弧砂轮修磨机械手，其特征在于，包括有机械臂（a）以及安装于机械臂自由端的修磨设备（b）。2.根据权利要求1所述的一种圆弧砂轮修磨机械手，其特征在于，修磨设备（b）包括修磨底座（1）、手轮进给组件（2）、两个并排固定在修磨底座（1）上的滑动组件（3）、滑动板（4）、两个间隔分布并转动连接在滑动板（4）上的三角摆块（5）、两个E形的传动杠杆（6）、修磨驱动组件（7）、修磨半径调节组件（8）和修磨头（9）；所述滑动板（4）滑动连接在滑动组件（3）上，所述滑动板（4）上对应两个三角摆块（5）间隔设有两个圆弧孔（41）；所述手轮进给组件（2）安装在修磨底座（1）的一端，并用于进行修磨头（9）的进给工作；两个所述三角摆块（5）均固定有限位销（10），两个限位销（10）对应嵌入两个圆弧孔（41）内；两个所述传动杠杆（6）的一端分别转动连接在靠近手轮进给组件（2）的三角摆块（5）上，两个所述传动杠杆（6）的中端分别转动连接在远离手轮进给组件（2）的三角摆块（5）上；所述修磨驱动组件（7）设于滑动板（4）的底面，并用于带动修磨头（9）来回摆动；所述修磨头（9）固定在修磨半径调节组件（8）上，所述修磨半径调节组件（8）与两个传动杠杆（6）的另一端转动连接，并用于调整修磨头（9）的修磨半径。3.一种通过圆弧砂轮修磨机械手修磨方法：其特征在于：首先进行基准调整，修磨驱动组件7带动远离手轮进给组件2的三角摆块5转动，三角摆块5带动限位销10沿着圆弧孔41移动，该限位销10的移动范围受到圆弧孔41的限制，最大移动范围是从圆弧孔41的一端移动到另一端，进而可以限制三角摆块5的转动范围，同时该三角摆块5通过连接销带动两个传动杠杆6摆动，两个传动杠杆6会带动另一个三角摆块5摆动，该另一个三角摆块5同样带动限位销10沿圆弧孔41移动，同时两个传动杠杆6还会带动修磨半径调节组件8摆动，而修磨头9设于修磨半径调节组件8上，因此，修磨头9也会随着两个传动杠杆6摆动，且摆动的轨迹呈圆弧形，进而可以将修磨头9偏向至一边，然后手轮进给组件2通过带动滑动板4移动，实现修磨头9的进给，而圆弧砂轮是安装在磨床上，在磨床的带动下，圆弧砂轮是高速转动，然后将本实施例的圆弧砂轮修磨设备放置在磨床的一侧，并使修磨头9的摆动平面与圆弧砂轮的旋转平面垂直，然后手轮进给组件2继续带动修磨头9缓慢移动，直至修磨头9的尖端与圆弧砂轮刚好接触，然后以此为零点，由于修磨头9接触到圆弧砂轮后，会有砂粒飞出，可由此判断修磨头9与圆弧砂轮是否接触，然后根据圆弧砂轮的厚度，修磨驱动组件7带动修磨头9往圆弧砂轮的背面移动半个圆弧砂轮的距离，此时即可确定圆弧砂轮的中心面，从而完成基准调校；基准调校完成后，根据实际需要的修磨程度，通过修磨半径调节组件8可以调整修磨头9的修磨半径，以便针对不同的圆弧砂轮进行修磨处理，然后在修磨驱动组件7带动下，修磨头9沿圆弧轨迹来回摆动，而圆弧砂轮在磨床带动下高速旋转，从而能够实现修磨头9自动对圆弧砂轮进行修磨处理。2CN110640631A说明书1/5页一种圆弧砂轮修磨机械手及修磨方法技术领域[0001]本发明涉及圆弧砂轮修磨技术领域，特别是涉及一种圆弧砂轮修磨机械手及修磨方法。背景技术[0002]现有针对不同圆弧砂轮的修磨要求，往往都是手动移动修磨头，来粗略