一种基于整车硬件在环的智能网联汽车环境模拟仿真系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110647056A(43)申请公布日2020.01.03(21)申请号201911028042.5(22)申请日2019.10.28(71)申请人苏州智行众维智能科技有限公司地址215000江苏省苏州市相城区高铁新城南天成路88号天成信息大厦601-A102室(72)发明人白玉峰高博李月(51)Int.Cl.G05B17/02(2006.01)G01M17/007(2006.01)G01D18/00(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图1页(54)发明名称一种基于整车硬件在环的智能网联汽车环境模拟仿真系统(57)摘要本发明涉及智能车自动驾驶技术领域，且公开了一种基于整车硬件在环的智能网联汽车环境模拟仿真系统，包括轮毂测功机及其控制系统、转向及横向移动平台、移动目标、环境模拟系统、定位模拟系统、V2X模拟系统、中央控制系统、车辆动力学模型、车辆转向和横向移动平台控制、数据采集模块。该基于整车硬件在环的智能网联汽车环境模拟仿真系统，能够把整个车辆包括传感器作为被测对象，测试系统集成了物理的天气和交通模拟装置，极大了的提高了系统的测试精度和可信度，同时可以提高测试效率，是一种加速智能网联汽车产品落地的有效测试工具。CN110647056ACN110647056A权利要求书1/1页1.一种基于整车硬件在环的智能网联汽车环境模拟仿真系统，其特征在于：包括轮毂测功机及其控制系统、转向及横向移动平台、移动目标、环境模拟系统、定位模拟系统、V2X模拟系统、中央控制系统、车辆动力学模型、车辆转向和横向移动平台控制、数据采集模块。2.根据权利要求1所述的一种基于整车硬件在环的智能网联汽车环境模拟仿真系统，其特征在于：所述环境模拟系统包括灯光照明系统和雨雪雾模拟系统。3.根据权利要求1所述的一种基于整车硬件在环的智能网联汽车环境模拟仿真系统，其特征在于：所述中央控制系统包括中央测试场景库、车辆动力学模型、车辆转向、横向移动平台控制和数据采集模块。4.根据权利要求1所述的一种基于整车硬件在环的智能网联汽车环境模拟仿真系统，其特征在于：所述轮毂测功机及其控制系统包括四个高精度轮毂测功机。5.根据权利要求1所述的一种基于整车硬件在环的智能网联汽车环境模拟仿真系统，其特征在于：所述V2X模拟系统包括V2V模拟装置以及V2I模拟装置。6.根据权利要求1所述的一种基于整车硬件在环的智能网联汽车环境模拟仿真系统，其特征在于：所述V2X模拟装置包括DSRC和5G。2CN110647056A说明书1/4页一种基于整车硬件在环的智能网联汽车环境模拟仿真系统技术领域[0001]本发明涉及智能车自动驾驶技术领域，具体为一种基于整车硬件在环的智能网联汽车环境模拟仿真系统。背景技术[0002]目前全球汽车工业有两大技术趋势：电气化和智能化。其中智能网联汽车吸引了大量投资和研发力度。不仅传统汽车厂商将其作为重点的研发方向，大量互联网以及通讯公司也加入了智能网联汽车研发的竞赛。中国汽车工业协会对智能网联汽车定义为，搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X（人、车、路、后台等）智能信息交换共享，具备复杂的环境感知、智能决策、协同控制和执行等功能，可实现安全、舒适、节能、高效行驶，并最终可替代人来操作的新一代汽车。[0003]根据世界各国的交通数据统计，在各类公路交通事故中人为的因素占到90%以上。智能网联汽车的目的之一就是将驾驶员从部分或全部驾驶任务中解放出来，避免驾驶员因为疲劳或者误判造成的交通事故，以提高行车安全性以及驾驶员的乘车体验。另外智能网联汽车在改善交通拥堵，提高汽车行驶效率等方面也具有很大的优势。智能网联汽车的终极目标就是将人类彻底的从枯燥的驾驶任务中解放出来并实现零交通事故率。[0004]与传统汽车相比，智能网联汽车系统复杂度大幅增加。除了搭载大量的传感器，例如毫米波雷达，激光雷达，超声波雷达，摄像头，V2X等用于对周围环境的感知，在算法上也用到了诸如深度学习等复杂的方案，因此智能网联汽车的测试验证是目前业内非常具有挑战性的一项工作。基于道路实验的传统方法耗时耗力，而且很难保证满足所有的测试条件，特别是天气，交通等环境因素，而且也无法满足一些危险工况和失效模式的验证。基于虚拟环境的计算机模拟虽然可以提高效率，但是因为缺乏实际硬件，测试的精度和可信度不足以保证最终系统上路前的可靠性和安全性。还有一些基于零部件或者子系统的硬件在环仿真系统，集成了部分硬件，车辆的其他部分采用计算机模拟，虽然部分解决了测试效率和精度的问题，但是因为无法准确的重现在不同条件下整车系统的响应，因此仍具有一定的局限性。目前业内也有一些基于整车在环的仿真系统，但是基于目前