一种智能汽车整车在环试验系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110887672A(43)申请公布日2020.03.17(21)申请号201911160403.1(22)申请日2019.11.23(71)申请人同济大学地址200092上海市杨浦区四平路1239号(72)发明人余卓平朱西产熊璐徐刚周毅武彪刘瑞(74)专利代理机构上海科盛知识产权代理有限公司31225代理人赵继明(51)Int.Cl.G01M17/007(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图3页(54)发明名称一种智能汽车整车在环试验系统(57)摘要本发明涉及一种智能汽车整车在环试验系统，包括：转鼓平台：用于模拟测试车辆的纵向运动；环境感知平台：设于转鼓平台的前端，用于模拟测试车辆的横向运动，包括下部的支撑基座和上部的车辆放置平台，支撑基座下部安装横向驱动轮，横向驱动轮沿设于地面的横向轨道移动；目标车辆模拟单元：设于环境感知平台的周边，用于模拟目标车辆。本发明环境感知平台可做横向运动，从而模拟测试车辆变线、变道测试场景，可使测试车辆发生横摆、俯仰以及侧倾运动，更加逼真于实际过程，可模拟测试车辆迎面来车的危险场景，并且提供一种复现车辆转向时真实转向阻力矩的机构，使车辆转向操作具有正确的响应速度。CN110887672ACN110887672A权利要求书1/1页1.一种智能汽车整车在环试验系统，其特征在于，该系统包括：转鼓平台：用于模拟测试车辆的纵向运动；环境感知平台：用于模拟测试车辆的横向运动；目标车辆模拟单元：用于模拟目标车辆；其中，所述的转鼓平台和环境感知平台分别放置所述测试车辆，所有所述测试车辆彼此之间通过控制子系统相连接，所述目标车辆模拟单元与所述环境感知平台组成测试场景。2.根据权利要求1所述的一种智能汽车整车在环试验系统，其特征在于，所述的转鼓平台包括转鼓基座，所述转鼓基座上设有转鼓和用于将所述测试车辆固定的车辆固定件。3.根据权利要求2所述的一种智能汽车整车在环试验系统，其特征在于，所述的转鼓为可调距转鼓，所述可调距转鼓的个数至少为两对。4.根据权利要求1所述的一种智能汽车整车在环试验系统，其特征在于，所述的目标车辆模拟单元包括用于模拟复杂运动的程序控制电动车以及用于模拟简单运动的直线程序控制电动车或牵引气球车。5.根据权利要求4所述的一种智能汽车整车在环试验系统，其特征在于，所述的程序控制电动车包括车框架、设置于所述车框架内的转向电机以及设置于所述车框架底部的驱动轮组件。6.根据权利要求5所述的一种智能汽车整车在环试验系统，其特征在于，所述的驱动轮组件包括驱动电机和设置于所述驱动电机上的车轮，所述驱动电机通过驱动电机基座设置于所述车框架的底部位置处。7.根据权利要求1所述的一种智能汽车整车在环试验系统，其特征在于，所述的环境感知平台包括通过用于模拟车辆俯仰和侧倾运动的多自由度运动机构彼此连接的支撑基座和车辆放置平台，所述的支撑基座的底部设有横向驱动轮，所述横向驱动轮沿着设置于地面的横向轨道移动。8.根据权利要求7所述的一种智能汽车整车在环试验系统，其特征在于，所述多自由度运动机构包括多根活动杆以及安装在所述支撑基座上的多边形安装座，所述的活动杆一端与所述多边形安装座相连接，另一端与所述车辆放置平台相连接，并通过伺服电缸或电伺服液压缸驱动运动。9.根据权利要求8所述的一种智能汽车整车在环试验系统，其特征在于，所述的车辆放置平台上设有可调距转盘机构，所述可调距转盘机构包括滑动轨道、用于固定测试车辆转向轮的转盘以及用于产生转向阻力矩的伺服单元，所述转盘设置于所述滑动轨道上，并通过连接杆组件与所述伺服单元相连接，所述伺服单元与所述控制子系统相连接，并通过电伺服油缸驱动。10.根据权利要求1所述的一种智能汽车整车在环试验系统，其特征在于，该系统中采用虚拟地图标记车辆在测试中的虚拟位置。2CN110887672A说明书1/5页一种智能汽车整车在环试验系统技术领域[0001]本发明涉及智能汽车试验技术领域，尤其是涉及一种智能汽车整车在环试验系统。背景技术[0002]众所周知，现在车辆数目的增长与道路能力的不足之间的冲突是对整个国家交通运输体系的重大挑战。物流和人员运输能力的缺乏不仅会带来巨大的经济损失，而且也会造成很多不良的交通和社会问题，比如交通拥堵所产生的各种事故。[0003]针对以上问题，对于现有道路网络的集约有效利用就显得尤为重要，其中高级驾驶辅助系统和自动驾驶系统的应用起到了不可忽视的作用。高级驾驶辅助系统和自动驾驶系统通过传感器设备和通信设备获取道路环境信息，经过车载电脑系统分析处理后，再经过执行机构调节车辆运动状态。例如自动紧急制动功能(AutonomousEmergencyBraking，AEB)采用车载雷达探测前方车辆或障