多功能机器手.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110640770A(43)申请公布日2020.01.03(21)申请号201810674549.7(22)申请日2018.06.27(71)申请人深圳市乾行达科技有限公司地址518000广东省深圳市宝安区西乡街道宝田一路336号七星创意工场（凤凰岗）创业楼4楼(72)发明人黎雄罗昌杰(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人张全文(51)Int.Cl.B25J15/00(2006.01)B25J15/10(2006.01)B25J15/06(2006.01)权利要求书1页说明书5页附图5页(54)发明名称多功能机器手(57)摘要本发明提供了一种多功能机器手，包括基座，活动连接于基座底部的手指，以及设于基座上的用于驱使手指活动的驱动组件，基座上设有用于适配待抓物件的外轮廓且配合手指定位待抓物件的形状自适应组件，形状自适应组件的一端伸入于手指围绕形成的容置区域内。本发明采用了形状自适应组件与手指配合，当抓取物件时，通过形状自适应组件与待抓物件抵压，使得形状自适应组件的底侧外轮廓与待抓物件的顶部外轮廓相适配，进而增大了形状自适应组件与待抓物体表面的接触面积，增加了两者之间的摩擦力，可将待抓物件更好地定位在基座上，从而有效地解决了机器手无法适配异形物件的技术问题，提高了多功能机器手抓取物件的牢固度和可靠性。CN110640770ACN110640770A权利要求书1/1页1.多功能机器手，包括基座，活动连接于所述基座底部的手指，以及设于所述基座上的用于驱使所述手指活动的驱动组件，其特征在于，所述基座上设有用于适配待抓物件的外轮廓且配合所述手指定位所述待抓物件的形状自适应组件，所述形状自适应组件的一端伸入于所述手指围绕形成的容置区域内。2.如权利要求1所述的多功能机器手，其特征在于，所述多功能机器手包括至少三所述手指，至少三所述手指沿所述基座的底部周向等间隔设置。3.如权利要求1或2所述的多功能机器手，其特征在于，所述手指包括分别受驱于所述驱动组件的第一指节和第二指节，所述第一指节的一端与所述基座铰接，所述第一指节的另一端与所述第二指节铰接。4.如权利要求3所述的多功能机器手，其特征在于，所述形状自适应组件包括可伸缩穿设于所述基座上的多个顶杆，以及容置于所述基座内且与所述多个顶杆一一对应的多个弹性件，所述顶杆包括伸出于所述基座且伸入于所述容置区域内的伸出端，以及与所述弹性件套接的连接端。5.如权利要求4所述的多功能机器手，其特征在于，所述多功能机器手还包括设于所述基座上的抽真空组件，所述顶杆的内部开设有与所述抽真空组件连通的第一气体通道，所述顶杆的所述伸出端开设有与所述第一气体通道连通的用于吸附所述待抓物件的第一吸气口。6.如权利要求5所述的多功能机器手，其特征在于，所述基座的内部开设有第一容置腔，以及间隔设于所述第一容置腔的底侧且与所述抽真空组件连通的第二容置腔，所述第二容置腔内填充有受压可固结的颗粒群；所述弹性件容置于所述第一容置腔内且与所述第一容置腔的顶壁抵顶，所述顶杆的所述连接端穿过所述第二容置腔后伸入所述第一容置腔内与所述弹性件套接。7.如权利要求3所述的多功能机器手，其特征在于，所述形状自适应组件包括凸设于所述基座底侧的软胶块。8.如权利要求7所述的多功能机器手，其特征在于，所述多功能机器手还包括设于所述基座上的抽真空组件，所述软胶块的内部开设有与所述抽真空组件连通的多个第二气体通道，所述软胶块的底面开设有分别与多个所述第二气体通道连通的用于吸附所述待抓物件的多个第二吸气口。9.如权利要求3所述的多功能机器手，其特征在于，所述形状自适应组件包括凸设于所述基座底侧的气囊。10.如权利要求5或8所述的多功能机器手，其特征在于，所述第二指节上设有与所述抽真空组件连通的第二吸盘。2CN110640770A说明书1/5页多功能机器手技术领域[0001]本发明属于机器人的技术领域，更具体地说，是涉及一种多功能机器手。背景技术[0002]机器手是机器人执行抓取类任务时的重要组件。现有的机器手主要通过以下三种方式完成抓取物件任务：一、通过手指之间的开合运动，产生夹持动作，将物件夹住；二、利用吸盘将物件吸住；三、采用手指与吸盘配合，将物件吸住的同时提供一定的夹持力，提高了抓取的牢固度和可靠性。但是，即使是第三种方式，由于物件的形状各异、尺寸大小不同，以及机器手的手指长度有限，有部分异形物件无法实现可靠的抓取，这样机器手的抓取功能就被很大程度地限制了，严重影响了用户的使用体验效果。发明内容[0003]本发明的目的在于提供一种多功能机器手，以解决现有技术中，机器手无法适配异形物件的技术问题。[0004]为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是