一种管件转运装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110641990A(43)申请公布日2020.01.03(21)申请号201910845707.5(22)申请日2019.09.06(71)申请人佛山科学技术学院地址528200广东省佛山市南海区广云路33号(72)发明人卢清华林泽钦王志锋(74)专利代理机构广州市华学知识产权代理有限公司44245代理人罗伟富(51)Int.Cl.B65G47/90(2006.01)B65G47/91(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图5页(54)发明名称一种管件转运装置(57)摘要本发明公开一种管件转运装置，包括抓取模块、定位模块以及转移机械手，所述抓取模块包括安装板和吸盘定位模块，吸盘定位模块包括吸盘和自适定位机构，自适定位机构为两组，且相对设置在吸盘的两侧；自适定位机构包括自适定位件和自适弹性件，两个自适定位件相对的一侧均设有往下倾斜的自适定位斜面；自适弹性件设置在安装板和自适定位件之间；所述定位模块包括定位架、轴向驱动机构和位置检测模块，该轴向驱动机构包括上滚轮、至少两个下滚轮、滚动驱动件以及调节机构，下滚轮轴线相互平行，上滚轮的轴线平行地位于下滚轮的轴线的上方。该管件转运装置能够稳定地对管件进行夹持，减少管件的晃动，而且还能在转移的过程中对管件进行定位。CN110641990ACN110641990A权利要求书1/2页1.一种管件转运装置，其特征在于，包括用于对管件进行抓取的抓取模块、用于对管件进行定位的定位模块以及用于实现管件的空间转移的转移机械手，所述抓取模块和定位模块分别设置在不同的转移机械手上；其中，所述抓取模块包括安装板以及若干个设置在安装板下方的吸盘定位模块，所述吸盘定位模块包括吸盘和自适定位机构，所述自适定位机构为两组，且相对设置在吸盘的两侧；所述自适定位机构包括自适定位件和自适弹性件，两个自适定位件相对的一侧均设有往下倾斜的自适定位斜面，两个自适定位斜面组合在一起形成下大上小的开口；所述自适弹性件设置在安装板和自适定位件之间，待吸取的管件与两个自适定位斜面接触定位在开口中，所述管件和两个自适定位件通过压缩所述弹性件向靠近吸盘的方向移动，并最终由吸盘对管件进行吸附固定；所述定位模块包括定位架以及设置在定位架上的轴向驱动机构和位置检测模块，所述轴向驱动机构包括上滚轮、下滚轮、用于驱动上滚轮或/和下滚轮进行滚动的滚动驱动件以及用于改变上滚轮与下滚轮之间的距离的调节机构，所述下滚轮至少为两个，且其轴线相互平行；所述上滚轮的轴线平行地位于下滚轮的轴线的上方；待定位的管件放置下滚轮上，管件的轴向方向与下滚轮的轴向方向垂直。2.根据权利要求1所述的管件转运装置，其特征在于，所述自适定位机构还包括悬挂螺栓，所述自适定位件内设有滑动孔和限位孔，所述滑动孔的直径小于限位孔的直径；所述悬挂螺栓的头部位于限位孔中，其设有螺纹的尾部穿过自适定位件的滑动孔固定在调节板上；所述自适弹性件为弹簧，抵紧在调节板与自适定位件之间。3.根据权利要求2所述的管件转运装置，其特征在于，所述调节板包括第一调节板和第二调节板，所述第一调节板与安装板固定连接；所述吸盘固定连接在第一调节板上；所述第二调节板为两个，均固定连接在第一调节板的下方；所述悬挂螺栓固定连接在所述第二调节板上，所述弹簧的两端抵紧在第二调节板与自适定位件之间。4.根据权利要求3所述的管件转运装置，其特征在于，所述第一调节板与安装板之间设有第一距离调节结构，该第一距离调节结构包括第一长圆孔和第一固定螺栓，所述第一长圆孔开设在安装板上；所述第一固定螺栓设有螺纹的尾部穿过第一长圆孔固定在第一调节板上；所述第一长圆孔的长度方向与安装板的延伸方向相同。5.根据权利要求3所述的管件转运装置，其特征在于，所述第二调节板与第一调节板之间设有第二距离调节结构，该第二距离调节结构包括第二长圆孔和第二固定螺栓，所述第二长圆孔开设在第二调节板上；所述第二固定螺栓设有螺纹的尾部穿过第二长圆孔固定在第一调节板上；所述第二长圆孔的长度方向与安装板的延伸方向垂直，这样调节两个自适定位件之间的距离。6.根据权利要求1-5任一项所述的管件转运装置，其特征在于，所述吸盘位于两个自适定位件的正中间。7.根据权利要求1所述的管件转运装置，其特征在于，所述位置检测模块为光电式传感器，该光电式传感器包括用于发出光电信号的发射器，所述发射器通过调节架设置在定位架上，所述调节架沿着水平面往垂直于上滚轮的轴向方向延伸；所述发射器发出的光电信号的延伸方向与上滚轮和下滚轮的轴向方向平行。8.根据权利要求7所述的管件转运装置，其特征在于，所述发射器设置在调节架远离定2CN110641990A权利要求书2/2页位架的一端，所述调节架与定位架之间设有用于调节发射器与定