六轮独立转向可升降式移动平台.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110654194A(43)申请公布日2020.01.07(21)申请号201910954464.9B62D61/10(2006.01)(22)申请日2019.10.09(71)申请人山东国兴智能科技股份有限公司地址264006山东省烟台市经济技术开发区香港路18号(72)发明人鲍明松鲍威李希彬刘文涛孙洪秀郑安(74)专利代理机构济南舜科知识产权代理事务所(普通合伙)37274代理人徐娟(51)Int.Cl.B60G17/00(2006.01)B60K7/00(2006.01)B62D5/04(2006.01)B62D7/14(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图5页(54)发明名称六轮独立转向可升降式移动平台(57)摘要本发明涉及一种六轮独立转向可升降式移动平台，包括平台骨架、升降组件、转向组件、轮系组件、能源组件、控制机构，转向组件、轮系组件均有多组且数量一致，能源组件设置于平台骨架上，能源组件与控制机构连接，能源组件和控制机构均分别与升降组件、转向组件、轮系组件电连接，平台骨架通过升降组件与转向组件连接，每组转向组件还与一组轮系组件连接。通过轮毂电机直驱和独立转向驱动实现平台独立动力驱动和原地转向功能，可大大提高移动平台转弯灵活度，平台动力驱动特性和机动灵活性更高；通过平台升降机构实现对各个独立驱动和转向轮的高度实时控制，能够实时调整底盘高度，提高平台运动稳定性和越障性能，提升系统自动化和智能化程度。CN110654194ACN110654194A权利要求书1/2页1.六轮独立转向可升降式移动平台，其特征在于，包括平台骨架、升降组件、转向组件、轮系组件、能源组件、控制机构，转向组件、轮系组件均有六组，能源组件设置于平台骨架上，能源组件与控制机构连接，能源组件和控制机构均分别与升降组件、转向组件、轮系组件电连接，平台骨架通过升降组件与转向组件连接，每组转向组件还与一组轮系组件连接。2.如权利要求1所述的六轮独立转向可升降式移动平台，其特征在于，所述升降组件包括液压站、升降液压缸、限位导向杆，液压站设置于平台骨架上，液压站通过管道连接六套升降液压缸，每套升降液压缸的底部连接至一套转向组件上，升降液压缸的外侧设有限位导向杆。3.如权利要求2所述的六轮独立转向可升降式移动平台，其特征在于，所述液压站由电机和泵组成，电机与泵连接，泵通过管道与升降液压缸连接，电机还与能源组件和控制机构电气连接。4.如权利要求2所述的六轮独立转向可升降式移动平台，其特征在于，所述每套升降液压缸包括液压缸、支撑板和上连接板，液压缸倒置，液压缸上端固定于平台骨架的底部且与液压站中的泵连接，液压缸下端的伸缩杆连接支撑板，液压缸的周围设有四个限位导向杆，限位导向杆的下端固定于支撑板上，限位导向杆的上端连接于上连接板上，上连接板固定于平台骨架上。5.如权利要求1所述的六轮独立转向可升降式移动平台，其特征在于，所述每套转向组件包括转向电机、转向齿轮箱和转向连接块，转向电机与能源组件和控制机构电气连接，转向电机安装于转向齿轮箱内侧，转向齿轮箱的输出轴连接转向连接块，转向连接块轴向上连接轮系组件。6.如权利要求5所述的六轮独立转向可升降式移动平台，其特征在于，所述转向齿轮箱设置于升降组件中升降液压缸的支撑板的下方。7.如权利要求1所述的六轮独立转向可升降式移动平台，其特征在于，所述每套轮系组件包括移动轮、轮毂电机和转轴，移动轮的轮毂上设置有轮毂电机，轮毂电机与能源组件和控制机构电气连接，轮毂电机轴心上设置有转轴，转轴固定在转向组件的转向连接块上。8.如权利要求1所述的六轮独立转向可升降式移动平台，其特征在于，所述能源组件为动力电池，为各电机提供电能动力。9.一种六轮独立转向可升降式移动平台的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：1)移动平台直行控制步骤：控制机构控制转向组件中的转向电机转动，通过转向齿轮箱、转向连接块使每套轮系组件相对平台骨架的夹角为0°，从而使得每套轮系组件与所述平台骨架平行；控制机构控制轮毂电机转动，移动轮相对转轴及转向组件转动，实现运动驱动；当轮毂电机分别正反转动时，实现对平台的正向和反向运动驱动；2)移动平台斜向运动控制步骤：控制机构控制转向组件中的转向电机转动，通过转向齿轮箱、转向连接块使每套轮系组件相对平台骨架的夹角为一固定角度，从而使得六套轮系组件与所述平台骨架形成统一的角度；控制机构控制轮毂电机转动，移动轮相对转轴及转向组件转动，实现运动驱动；当轮毂电机分别正反转动时，实现对平台的正向和反向斜向运动驱动；3)移动平台原地转向控制步骤：2CN110654194A权利要求书2/2页控制机构控制转向组件中的转向电机转动，通过转向齿轮箱、转向连接块使轮系组件中